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公开(公告)号：CN118061198B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN120023587A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510137386.9
申请日：2025-02-07
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种水轮机转轮叶片裂纹修复方法，包括以下步骤：S1、根据转轮裂纹修复流程在机器人末端设计快换工装；S2、在机器人末端安装视觉测量装置，采用手眼标定方法完成视觉测量坐标系与机器人末端法兰坐标系的统一；同时完成机器人与各种末端工具的标定；S3、使用超声相控阵对转轮裂纹区域展开深度探伤，确定转轮裂纹各位置深度，在轨迹规划软件中构建转轮裂纹包络体；同时对标准球进行特征提取求取球心坐标；S4、在特征提取的标准球球心上构建工件坐标系，在轨迹规划软件中结合转轮裂纹包络体模型生成机器人加工点位数据，利用机器人逆运动学与轨迹优化策略生成机器人加工轨迹程序，并在轨迹处理软件中进行轨迹仿真，生成机器人加工轨迹程序。本发明有效提高了水轮机转轮裂纹修复的效率、质量和精度，降低了人工修复风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118572498A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410654288.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: H01R43/28 , H01R43/16 , H01B13/00 , B24B27/00 , B24B41/02 , B24B41/06 , G06T7/10 , G06T7/80 , G01B11/00
Abstract: 本发明属于电力行业高压电缆加工技术领域，特别涉及一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法。其技术方案为：一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统，包括电缆固定工装，电缆固定于电缆固定工装上，电缆固定工装上转动连接有外部轴，外部轴的一侧安装有机器人，机器人末端连接有用于对电缆加工的快换工具，还包括视觉测量设备。本发明提供了一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法，保证电缆接头加工制作的一致性。
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公开(公告)号：CN118455603A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410613328.4
申请日：2024-05-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于三维测量的水轮机转轮叶片裂纹铣削开槽方法，涉及机器人铣削开槽加工技术领域，包括：S1、在裂纹附近布置多个标志点，扫描并提取每一标志点坐标，对所有标志点进行拟合获得样条曲线；S2、建立水轮机叶片表面模型；S3、裁剪水轮机叶片表面模型获得裁剪区域，构建参考平面，将样条曲线上的各个离散点投影到参考平面上，确定每一离散点在参考平面上的投影点处的造型截面参数，构建表达裂纹的几何体模型；S4、对水轮机叶片表面模型和几何体模型求交获得开槽区域模型，计算铣削刀具轨迹。本发明的有益效果：可准确控制开槽的深度和宽度，且对开槽后的转轮叶片不影响，可以提高转轮叶片的修复质量，延长叶片的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119642701A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411801556.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水轮机转轮的层次递进式几何特征测量方法，包括以下步骤：S1、建立水轮机转轮的几何特征层次递进式评价体系；S2、建立“全局‑局部‑细节”的多层次递进式测量策略，包括采用全局摄影测量基准特征，采用激光跟踪测量主要特征，采用手持扫描仪测量细节特征；S3、在测量过程中实施数据实时拼接和配准，通过特征点匹配算法将不同层次的测量数据统一到同一坐标系下；S4、基于特征等级的测量密度调整和测量数据的实时评估与补测。该方法通过结合不同测量手段和递进式测量策略，能够高效、准确地完成水轮机转轮的几何特征测量任务，显著提升了测量效率和精度。
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公开(公告)号：CN119532088A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411801560.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于精度传递链的水轮机转子三维测量方法，该方法首先建立由跟踪仪测量靶球、摄影测量靶球和局部扫描靶标点组成的多层级测量控制网络，形成完整的精度传递体系。其次，采用双向实时验证的测量机制，通过正向精度传递和反向精度验证相结合，以及相邻区域的精度传递验证，确保测量过程的可靠性。最后，针对测量过程中出现的精度异常，构建了基于精度传递链的分级修复策略，包括异常判定、分级修复和完整性验证。该方法在保证大尺寸水轮机转子几何特征高精度测量的同时，建立了完整的精度保证体系，解决了传统测量方法中精度传递不可控、验证机制不完善等问题，可显著提升水轮机转子测量的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN119532089A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411801564.5
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于动态跟踪测量的水轮机定转子装配间隙控制方法，包括以下步骤：S1、创建水轮机定子和转子的三维装配特征；S2、创建定子和转子三维装配特征的装配坐标系；S3、对水轮机定子和转子的三维装配特征进行装配，提取装配坐标系状态下定子和转子的间隙值；S4、构建约束条件，对间隙值进行优化，并获取装配坐标系下的变换矩阵；S5、规划转子吊装路径；S6、创建实际定子装配坐标系；S7、创建实际转子装配坐标系；S8、通过至少三台激光跟踪仪对实际转子进行动态测量定位，实时获取调整量，以指导装配。本方法通过虚拟装配、吊装路径规划和指导装配，提高装配的科学性和精确性。
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