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公开(公告)号：CN120023587A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510137386.9
申请日：2025-02-07
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种水轮机转轮叶片裂纹修复方法，包括以下步骤：S1、根据转轮裂纹修复流程在机器人末端设计快换工装；S2、在机器人末端安装视觉测量装置，采用手眼标定方法完成视觉测量坐标系与机器人末端法兰坐标系的统一；同时完成机器人与各种末端工具的标定；S3、使用超声相控阵对转轮裂纹区域展开深度探伤，确定转轮裂纹各位置深度，在轨迹规划软件中构建转轮裂纹包络体；同时对标准球进行特征提取求取球心坐标；S4、在特征提取的标准球球心上构建工件坐标系，在轨迹规划软件中结合转轮裂纹包络体模型生成机器人加工点位数据，利用机器人逆运动学与轨迹优化策略生成机器人加工轨迹程序，并在轨迹处理软件中进行轨迹仿真，生成机器人加工轨迹程序。本发明有效提高了水轮机转轮裂纹修复的效率、质量和精度，降低了人工修复风险。
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公开(公告)号：CN118893234B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411398874.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压电缆铅笔锥机器人铣削加工系统及参数化铣削方法，至少包括但不限于轻量化协作机器人、安装座和夹持部；所述安装座上设置有供高压电缆贯穿的第一通孔，所述夹持部围绕第一通孔设置，所述轻量化协作机器人设置在安装座上，所述轻量化协作机器人的端部设置有加工部，所述安装座上靠近第一通孔位置还设置有对高压电缆进行限位的转角下压气缸；本方案打破传统的加工方式，采用机器人代替人加工；采用电主轴+铣刀，通过铣削的方式实现铅笔锥加工；采用加长刀杆，避免使用参数化加工方法时，电主轴和电缆干涉。
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公开(公告)号：CN118744389A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410805459.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了高压电缆绝缘层机器人高精度可控余量磨抛系统及方法，涉及高压电缆预处理领域，其中，系统，包括：6轴协作机器人、力控装置、砂带机、回转驱动组件、支承框架和高压电缆抱箍；所述回转驱动组件设置在支承框架上方；所述6轴协作机器人安装在回转驱动组件上；所述力控装置和砂带机安装在机器人末端，所述力控装置能够控制砂带机的打磨力；所述高压电缆抱箍设置在支承框架内。本发明，打破了传统的高压电缆绝缘层的磨抛加工方式，由机器人代替人进行加工，确保了轨迹的准确性，配备力控装置，确保了打磨力的精确输出，从而能够确保绝缘层表面磨抛质量的一致性，同时，避免了操作人员在磨抛粉尘恶劣环境下工作。
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公开(公告)号：CN114274116B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111551976.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机移动式机器人增减材混合制造装置，包括：拼接形成的环形轨道；设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的增材机器人，所述增材机器人设有增材工具和增材3D视觉测量工具；以及设置于所述环形轨道上且可沿着所述环形轨道运动的减材机器人，所述减材机器人设有减材工具和减材3D视觉测量工具。本发明的有益效果：可同时进行增减材混合制造作业，实现水轮机在位修复的功能确保不受现场恶劣环境的影响，同时能够确保加工质量稳定，实现大型水轮机过流面的高效、精确修复，使大型水轮机能够提前重新投入发电，产生显著经济效益。
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公开(公告)号：CN115058708B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210582561.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开了一种水电机组失效组件在位增材修复设备及其使用方法。本发明利用了运动机构的磁吸装置自由吸附特点，可实现快速响应的在位增材修复加工，同时由于可变光斑激光熔覆加工头光学模块可变调焦、可偏转的特点，能聚焦辐照出不同尺寸的光斑和光斑扫描范围，可以针对性的解决水电机组不同失效组件的增材修复以及局部选区的增材修复加工，激光熔覆修复具备能量集中、热累积小、修复层质量高、效果好的优势，还能利用激光光纤柔性化输出的特点，能更好的适应水电机组在位的多场景、多角度的增材修复加工任务，满足快速响应的维保需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114457331A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111602013.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种随运动自适应调节工作焦距的激光熔覆加工头系统，包括：激光熔覆加工头；高度检测装置，其用于检测所述激光熔覆加工头的工作高度；以及电动升降装置，其分别连接所述激光熔覆加工头和所述高度检测装置，所述电动升降装置用以驱动所述激光熔覆加工头由当前工作高度运动至设定工作高度。本发明的有益效果：保障粉末材料汇聚的粉末锥或粉团能更好的送入熔池内充分熔化，可以更大程度提高粉末材料的利用率，并保障粉末材料与待加工面能在激光熔覆作业时形成冶金结合良好的熔覆层；使激光熔覆加工头保持最佳工作焦距，降低了负载激光熔覆头的运动机构在进行自动化激光熔覆加工时示教、编程的难度。
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公开(公告)号：CN111046601A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911022605.X
申请日：2019-10-25
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了基于工件变形代理模型的薄壁曲面加工进给速度优化方法。该方法包括以下步骤：S1.采用拉丁超立方试验设计方法，构建出初始采样点；S2.应用有限元软件对薄壁件进行网格划分并施加载荷，仿真出初始采样点对应的薄壁件的仿真变形量，构建出加工进给速度与仿真变形量之间映射关系的仿真数据集；S3.将所述仿真数据集输入到代理模型中，建立薄壁件的加工进给速度与变形量之间映射关系的代理模型；S4.应用建立好的代理模型求解并验证薄壁件在给定加工进给速度下的变形量；S5.若求解的薄壁件的变形量不满足实际加工需求，则调整加工进给速度，重复步骤S1-S4，直至调整后的薄壁件的变形量满足加工需求。该方法具有采样处理数据高效、精确度高的优点。
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公开(公告)号：CN111872799B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202010675864.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮机现场自动打磨装置，包括：环形轨道小车系统，环形轨道小车系统包括环形轨道和设置于环形轨道上的RGV小车，环形轨道环绕转轮体设置，RGV小车可沿着环形轨道周向运动；设置于RGV小车上的垂直升降系统，垂直升降系统为垂直升降平台；设置于垂直升降平台上部的水平直线运动系统；设置于水平直线运动系统上的打磨机器人，垂直升降平台用于驱动水平直线运动系统升降，水平直线运动系统用于驱动打磨机器人水平运动，使打磨机器人运动至需打磨位置。本发明的有益效果：可将打磨机器人送至转轮室内壁或转轮体的叶片需打磨的任意位置，实现了自动打磨功能，具有刚性好、操作方便、打磨精度和效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118893234A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411398874.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高压电缆铅笔锥机器人铣削加工系统及参数化铣削方法，至少包括但不限于轻量化协作机器人、安装座和夹持部；所述安装座上设置有供高压电缆贯穿的第一通孔，所述夹持部围绕第一通孔设置，所述轻量化协作机器人设置在安装座上，所述轻量化协作机器人的端部设置有加工部，所述安装座上靠近第一通孔位置还设置有对高压电缆进行限位的转角下压气缸；本方案打破传统的加工方式，采用机器人代替人加工；采用电主轴+铣刀，通过铣削的方式实现铅笔锥加工；采用加长刀杆，避免使用参数化加工方法时，电主轴和电缆干涉。
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公开(公告)号：CN114310840B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202111514394.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种水轮发电机组大电流铜母线接头熔覆打磨装置，包括：环绕待熔覆打磨端子铜母线拼接形成的环形轨道；可沿所述环形轨道运动的熔覆打磨机器人；以及环绕所述环形轨道间隔设置的多个顶拉机构，每一所述顶拉机构包括活动拉钩和至少一个顶压件，其中所述活动拉钩与所述环形轨道活动连接，用以勾紧端子铜母线上端口使所述环形轨道悬挂设置，各所述顶压件与环形轨道活动连接且可沿着所述环形轨道径向移动，以顶压端子铜母线使所述环形轨道固定。本发明的有益效果：可适应多种规格发电机端子铜母线的固定定位进而熔覆打磨，保证熔覆打磨稳定；现场组装并进行熔覆打磨，避免拆卸铜母线接头送至特定区域修复的工作量，大大提高修复的效率。
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