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公开(公告)号：CN119642701A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411801556.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水轮机转轮的层次递进式几何特征测量方法，包括以下步骤：S1、建立水轮机转轮的几何特征层次递进式评价体系；S2、建立“全局‑局部‑细节”的多层次递进式测量策略，包括采用全局摄影测量基准特征，采用激光跟踪测量主要特征，采用手持扫描仪测量细节特征；S3、在测量过程中实施数据实时拼接和配准，通过特征点匹配算法将不同层次的测量数据统一到同一坐标系下；S4、基于特征等级的测量密度调整和测量数据的实时评估与补测。该方法通过结合不同测量手段和递进式测量策略，能够高效、准确地完成水轮机转轮的几何特征测量任务，显著提升了测量效率和精度。
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公开(公告)号：CN119532088A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411801560.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: F03B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于精度传递链的水轮机转子三维测量方法，该方法首先建立由跟踪仪测量靶球、摄影测量靶球和局部扫描靶标点组成的多层级测量控制网络，形成完整的精度传递体系。其次，采用双向实时验证的测量机制，通过正向精度传递和反向精度验证相结合，以及相邻区域的精度传递验证，确保测量过程的可靠性。最后，针对测量过程中出现的精度异常，构建了基于精度传递链的分级修复策略，包括异常判定、分级修复和完整性验证。该方法在保证大尺寸水轮机转子几何特征高精度测量的同时，建立了完整的精度保证体系，解决了传统测量方法中精度传递不可控、验证机制不完善等问题，可显著提升水轮机转子测量的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN119492362A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411593085.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于激光测量定位的T‑Probe测量杆小车及使用方法，包括车体和设于车体底部的运动机构，车体一侧设有清扫机构，另一侧设有喷涂机构，所述车体顶部通过位置调节机构与T‑Probe测杆表面连接，T‑Probe测杆底部设有测量球，顶部设有反射镜，所述反射镜与地面设置的T‑Probe激光跟踪头配合；本发明解决了目前测点位置常常是一些人不好到达的位置，手持靶球对数据准确性会造成一定的影响，且测量难度大、测量时间长、测点清扫不便的问题。
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公开(公告)号：CN119472664A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411584697.1
申请日：2024-11-07
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法，旨在提高机器人在复杂环境下的自主导航和清洁效率。该算法首先通过多模态感知骨干网络，利用Transformer模型融合视觉、超声波和激光雷达数据，提取环境特征。接着，基于Transformer的Decoder设计，将机器人控制量（线速度、角速度和电磁铁开度）嵌入解码过程，实现精准的轨迹规划与电磁铁控制。为确保模型的稳定性和性能，采用分步训练策略，先固定感知网络参数训练解码器，再进行端到端联合训练。通过引入位置编码、正则化方法、早停策略和梯度裁剪技术，提高了模型的泛化能力和训练效率。本发明在多模态数据融合、环境特征表示、轨迹规划及控制等方面展现出显著优势，适用于各种复杂环境下的清洁作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119217153A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411185079.X
申请日：2024-08-27
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明属于水轮机在位机器人自动打磨加工领域，具体提供一种基于三维测量的水轮机转轮室内壁在位机器人自动打磨方法，包括：设定单个打磨区域的圆周宽度，将内壁表面划分为多个打磨区域，等间距布置标识体，计算移动小车和机械臂在每个区域处的位置和姿态；控制移动小车和机械臂进行单区域的扫描测量，对测量数据进行精简处理，提取标识体的几何特征，在标识体处建立坐标系；根据测量点云数据，计算生成打磨轨迹；重复上述操作，得到所有打磨区域的打磨轨迹，然后根据区域内标识体坐标系的相互转换，将两个相邻打磨区域的轨迹进行拼接，机器人按照拼接后的打磨轨迹进行打磨。该方法实现对水轮机内壁大幅面的打磨修复作业，提高水轮机维护效率。
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公开(公告)号：CN120060781A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510226139.6
申请日：2025-02-27
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明属于薄膜技术领域，具体公开了一种哑黑色功能薄膜及其制备方法，该薄膜包括括设于基材表面的打底层，打底层上设有过渡层，过渡层上设有增黑功能层；其中打底层为金属单质与其碳化物，过渡层为金属碳化物和少量碳单质，增黑功能层为金属碳化物和大量碳单质。该哑黑色功能薄膜采用物理气相沉积工艺制备，可以是磁控溅射或多弧离子镀工艺，在先后对靶材和基材进行刻蚀之后，分别在所述基材、打底层和过渡层表面制备打底层、过渡层和功能层。通过打底层、过渡层和功能层的配合，降低了薄膜的消光系数，提高了薄膜的结合力和硬度，使薄膜在简单异形件、平面件的产品中呈现出均匀、稳定的哑黑色，并具备优异的耐磨性，能够广泛应用于电子元件镀膜领域或装饰品镀膜领域。
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公开(公告)号：CN120006300A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510030236.8
申请日：2025-01-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防锈干冰清洗剂、制备方法以及清洗设备，其中防锈干冰清洗剂包括按重量份计的下列原料制成：干冰颗粒80份至95份；防锈介质2份至15份；挥发性溶剂1份至5份。该防锈干冰清洗剂结合了干冰的低温冲击力和防锈介质的防锈功能，能够在清洗设备的同时对设备形成保护，并且防锈介质会在设备表面形成清洗过程中吸附在零部件的表面，在零件表面形成保护膜，达到对零部件表面的防护效果。而挥发性溶剂能够在清洗过程首先吸附在设备表面，当设备表面产生凝露后，挥发性溶剂与凝露会出现混合，加速凝露的挥发。
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公开(公告)号：CN119225386A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411146203.1
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05D1/46 , G06F17/11 , G06F17/16 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于多锚点与多项式拟合的无人机状态快速估计与容错方法，用多个锚点位置等信息初始化无人机状态估计算法；基于无人机当前状态信息，求解与多个锚点位置相关的代价函数的最优化问题，得到当前最佳的状态估计的解析解表达式；为了提升运算效率，本方法还利用多项式拟合方法，对解析解进行逼近；反复迭代不断更新无人机对目前状态的估计；此方法适用于无人机在视觉传感器信息缺失的情况下执行任务，从而显著提高无人机的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116394235A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310255956.5
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维测量的大型零部件机器人干冰清洗轨迹规划系统及方法，首先通过双目视觉相机获取大型构件表面原始点云数据，对构件表面原始点云数据进行标定实现空间位置转换，选取工件表面点云进行预处理与特征分割提取，选定分割后的点云数据集；根据选定的点云数据集确定点云切片方向；依据点云切片方向确定切平面与自由曲面边界的截交点，对截交点进行均匀采样，对同一区域的采样点进行编号标识得到构件表面的轨迹编号，根据采样点确定机器人末端工具的位置点；基于机器人干冰清洗末端工具姿态数据联系机器人六轴关节刚度模型与机器人逆运动学“机器人运动成本最低”原则建立机器人逆解优化模型，进行机器人轴配置信息计算，获得机器人整体加工路径。
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