公开(公告)号：CN118061198B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410468340.0

申请日：2024-04-18

Applicant: 中国长江电力股份有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 吴涛 ,  耿在明 ,  邓键 ,  刘辉 ,  杨杰 ,  李冲 ,  叶祥友 ,  嵇东雷 ,  张晓平 ,  陈存军 ,  任益明 ,  张维维 ,  周林 ,  杨岑岑 ,  严靖南 ,  张家豪

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06F17/11 ,  C23C24/10

Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。

公开(公告)号：CN118572498A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410654288.8

申请日：2024-05-24

Applicant: 三峡金沙江川云水电开发有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 段开林 ,  王波 ,  朱海 ,  贾敬礼 ,  严博 ,  牟涛 ,  王涛 ,  颜勇飞 ,  张家豪 ,  杨岑岑

IPC: H01R43/28 ,  H01R43/16 ,  H01B13/00 ,  B24B27/00 ,  B24B41/02 ,  B24B41/06 ,  G06T7/10 ,  G06T7/80 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明属于电力行业高压电缆加工技术领域，特别涉及一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法。其技术方案为：一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统，包括电缆固定工装，电缆固定于电缆固定工装上，电缆固定工装上转动连接有外部轴，外部轴的一侧安装有机器人，机器人末端连接有用于对电缆加工的快换工具，还包括视觉测量设备。本发明提供了一种基于三维测量的水电站高压输电线缆加工系统及方法，保证电缆接头加工制作的一致性。

公开(公告)号：CN118061198A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410468340.0

申请日：2024-04-18

Applicant: 中国长江电力股份有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 吴涛 ,  耿在明 ,  邓键 ,  刘辉 ,  杨杰 ,  李冲 ,  叶祥友 ,  嵇东雷 ,  张晓平 ,  陈存军 ,  任益明 ,  张维维 ,  周林 ,  杨岑岑 ,  严靖南 ,  张家豪

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06F17/11 ,  C23C24/10

Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。

公开(公告)号：CN120023587A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510137386.9

申请日：2025-02-07

Applicant: 中国长江电力股份有限公司 ,  武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 刘辉 ,  耿在明 ,  赵佳 ,  张易 ,  贾洪刚 ,  蒋鹏 ,  闫墩磊 ,  熊冬冬 ,  汪鹏飞 ,  段洪朝 ,  黄紫馨 ,  彭芳瑜 ,  周林 ,  杨岑岑 ,  张家豪

IPC: B23P6/04 ,  B25J9/16

Abstract: 一种水轮机转轮叶片裂纹修复方法，包括以下步骤：S1、根据转轮裂纹修复流程在机器人末端设计快换工装；S2、在机器人末端安装视觉测量装置，采用手眼标定方法完成视觉测量坐标系与机器人末端法兰坐标系的统一；同时完成机器人与各种末端工具的标定；S3、使用超声相控阵对转轮裂纹区域展开深度探伤，确定转轮裂纹各位置深度，在轨迹规划软件中构建转轮裂纹包络体；同时对标准球进行特征提取求取球心坐标；S4、在特征提取的标准球球心上构建工件坐标系，在轨迹规划软件中结合转轮裂纹包络体模型生成机器人加工点位数据，利用机器人逆运动学与轨迹优化策略生成机器人加工轨迹程序，并在轨迹处理软件中进行轨迹仿真，生成机器人加工轨迹程序。本发明有效提高了水轮机转轮裂纹修复的效率、质量和精度，降低了人工修复风险。

公开(公告)号：CN118455603A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410613328.4

申请日：2024-05-17

Applicant: 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司

Inventor： 彭芳瑜 ,  严靖南 ,  周林 ,  张家豪 ,  杨岑岑 ,  王建庄 ,  程书豪 ,  蔡鑫鑫 ,  王浩

IPC: B23C3/28 ,  B23C9/00

Abstract: 本发明提供一种基于三维测量的水轮机转轮叶片裂纹铣削开槽方法，涉及机器人铣削开槽加工技术领域，包括：S1、在裂纹附近布置多个标志点，扫描并提取每一标志点坐标，对所有标志点进行拟合获得样条曲线；S2、建立水轮机叶片表面模型；S3、裁剪水轮机叶片表面模型获得裁剪区域，构建参考平面，将样条曲线上的各个离散点投影到参考平面上，确定每一离散点在参考平面上的投影点处的造型截面参数，构建表达裂纹的几何体模型；S4、对水轮机叶片表面模型和几何体模型求交获得开槽区域模型，计算铣削刀具轨迹。本发明的有益效果：可准确控制开槽的深度和宽度，且对开槽后的转轮叶片不影响，可以提高转轮叶片的修复质量，延长叶片的使用寿命。