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公开(公告)号：CN105929834B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610511125.X
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法以及视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
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公开(公告)号：CN105929834A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610511125.X
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法以及视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
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公开(公告)号：CN107908190A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711339559.7
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于刚体变换的视觉导引方法，在视觉导引车的应用场所内铺设二维码标签，二维码标签含有坐标、工位信息；工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；视觉导引车的视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签偏移角度及二维码标签中的坐标、工位信息，视觉导引车运动方向角度即为二维码标签的偏移角度的取负；终控机得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明的视觉导引方法基于图像的刚性变换原理，结合二维码识别技术，具有时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确的特点。
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公开(公告)号：CN107014331A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710397608.6
申请日：2017-05-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01B21/04
CPC classification number: G01B21/045
Abstract: 一种关节臂式坐标测量机测量力误差辨识装置，包括基座、两高精度压力传感器及显示模块、固定螺栓，其特征在于，在两压力传感器测量平面上设有左测量面和右测量面，待测的关节臂式坐标测量机测头靠在高精度压力传感器左右测量面中心3mm的区域内。本发明的优点有：1）设计的测力装置可以得出关节臂式坐标测量机长度测量误差与对应测量力大小间的映射关系；2）基于该映射关系建立基于模拟退火算法的测量力误差补偿模型，实现测量力误差补偿，提高关节臂的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119560039A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510119926.0
申请日：2025-01-25
Applicant: 中国计量大学
IPC: G16C20/10 , G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种化学反应量热实验数据处理中对损失热流的修正方法。本发明针对利用自动反应量热仪获得的化学反应量热实验数据进行后处理，在热力学参数标定过程中，识别和设置了损失热流的修正点，并计算修正点对应的热损基准温差值。同时，创建了一套基于热损基准温差值表达损失热流的逻辑。在实际过程中，通过调整热损修正点及其热损基准温差值，获得新的热损基线，进而计算损失热流，形成了完整的分析计算流程。本发明能够通过实际测量获得损失热流的基准，并根据反应特性对热损基准温差值的热损修正点进行调整，从而获得合理的热损基线值，提高热力学参数标定的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN106485182B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610511613.0
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了提供一种将传统的图像复原方法与QR码特点校准的方法结合，即利用了传统图像复原方法得到一张质量较好的图像，又利用了QR码的特点得到一张标准的QR码，更加快捷高效的为自动引导车提供准确的QR码定位图像，并且得到自动引导车运行过程中的姿态信息的基于仿射变换的模糊QR码运动模糊图像复原方法。本发明利用多分辨率处理，得到ROI图像，可以大幅度降低图像复原时间。经过校准的QR码，与标准的QR码相似度很高，可以保证识别。
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公开(公告)号：CN107885217A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711338477.0
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0221 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳迭代次数的视觉导引方法，在视觉导引车的应用场所内铺设二维码标签；工控机连接驱动模块、视觉系统，在终控机内设置视觉导引车的运动轨迹，终控机将信息发送给工控机，工控机控制驱动模块驱动视觉导引车移动；视觉系统采集二维码标签运动模糊图像，使用Lucy-Richardson迭代算法进行图像复原，迭代次数20次，得到精确的二维码标签运动复原图像；终控机得到视觉导引车的位置偏移量和航向偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明通过最佳迭代次数的视觉导引方法，大大提高了视觉导引车的导引精度，加强了控制系统的实时性，抑制了模糊图像中的噪声，提高了视觉导引车的快速性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107065879A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710342183.9
申请日：2017-05-16
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0276 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开一种基于二维码的视觉导引车定位方法及视觉导引车，包括视觉导引车的车体，所述车体的前端和后端安装有独立设置的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮通过减速器与伺服直流电机连接，伺服直流电机连接有电机驱动器；所述车体的底部安装有摄像头安装罩，摄像头安装罩内设有摄像头，摄像头连接有Cortex‑A9处理器，Cortex‑A9处理器通过串口与电机驱动器通讯。本发明通过对网格定位系统以及对网格路线的实时纠偏，可以准确控制视觉导引车的行驶方向，杜绝偏航和脱轨事件的发生；采用嵌入式处理器、轻小的摄像头，使整个系统的自身重量变轻，从而可以增加负载重量，搭配独立控制的麦克纳姆轮，快速实现视觉导引车的精准定位，提高了视觉引导车的运输效率。
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公开(公告)号：CN106485182A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610511613.0
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了提供一种将传统的图像复原方法与QR码特点校准的方法结合，即利用了传统图像复原方法得到一张质量较好的图像，又利用了QR码的特点得到一张标准的QR码，更加快捷高效的为自动引导车提供准确的QR码定位图像，并且得到自动引导车运行过程中的姿态信息的基于仿射变换的模糊QR码运动模糊图像复原方法。本发明利用多分辨率处理，得到ROI图像，可以大幅度降低图像复原时间。经过校准的QR码，与标准的QR码相似度很高，可以保证识别。
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