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公开(公告)号：CN106094822B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201610506745.4
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法以及惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
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公开(公告)号：CN106485182B
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201610511613.0
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了提供一种将传统的图像复原方法与QR码特点校准的方法结合，即利用了传统图像复原方法得到一张质量较好的图像，又利用了QR码的特点得到一张标准的QR码，更加快捷高效的为自动引导车提供准确的QR码定位图像，并且得到自动引导车运行过程中的姿态信息的基于仿射变换的模糊QR码运动模糊图像复原方法。本发明利用多分辨率处理，得到ROI图像，可以大幅度降低图像复原时间。经过校准的QR码，与标准的QR码相似度很高，可以保证识别。
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公开(公告)号：CN107913641A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711254507.X
申请日：2017-12-01
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: B01F17/0092
Abstract: 本发明公开了一种稳定微乳液的制备方法。本发明的目的在于针对现有的自微乳液技术存在的缺陷，提供一种具有广泛应用性的微乳液制备配方。本发明通过控制表面活性剂(Span-80、OP-10、Triton X-114)、助表面活性剂(异丙醇)、油(环己烷)和水(去离子水)之间的比例得到稳定的反相微乳液。研究结果根据大量的实验数据，成功得到透明稳定微乳液配制的组分配方范围，成功绘制各组分间比例的三相图，在本发明的比例范围内配制均能得到稳定的微乳液，本发明为稳定微乳液的配制提供实验和理论依据。
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公开(公告)号：CN106485182A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610511613.0
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了提供一种将传统的图像复原方法与QR码特点校准的方法结合，即利用了传统图像复原方法得到一张质量较好的图像，又利用了QR码的特点得到一张标准的QR码，更加快捷高效的为自动引导车提供准确的QR码定位图像，并且得到自动引导车运行过程中的姿态信息的基于仿射变换的模糊QR码运动模糊图像复原方法。本发明利用多分辨率处理，得到ROI图像，可以大幅度降低图像复原时间。经过校准的QR码，与标准的QR码相似度很高，可以保证识别。
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公开(公告)号：CN105929834B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610511125.X
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法以及视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106094822A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610506745.4
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: G05D1/027 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法以及惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
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公开(公告)号：CN105929834A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610511125.X
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车定位方法以及视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
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公开(公告)号：CN108421510A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810318089.4
申请日：2018-04-10
Applicant: 中国计量大学
CPC classification number: B01J19/0093 , B01F3/0811
Abstract: 本发明公开了一种粒径可调的微乳反应器的制备方法。微乳法制备的粒子不易团聚，大小可控，分散性好，且工艺、设备简单，是一种具有良好发展前途的纳米粒子制备方法。而微乳法控制纳米粒子粒径是通过调控微乳反应器的粒径来实现。在本发明中，通过选择不同的表面活性剂，调控表面活性剂/比表面活性剂/油/水的比例系统有效地调节了不同水包油(O/W)和油包水(W/O)型微乳反应器粒径大小，成功发明了一种粒径在0.833nm-122.400nm范围内连续可调的微乳反应器的制备方法。
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公开(公告)号：CN205827238U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620684640.3
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本实用新型可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
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公开(公告)号：CN205880658U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620685746.5
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本实用新型可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
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