公开(公告)号：CN114821525A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210380991.5

申请日：2022-04-12

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 宋楠楠 ,  陈博 ,  尹容彬 ,  徐名源 ,  邱璆 ,  王佑星 ,  张达明

IPC: G06V20/58 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开实施例提供一种用于3D障碍物的检测方法、检测装置、存储介质以及电子设备，所述检测方法包括：获取目标的单目2D图像；通过目标检测模型中的骨干网络对所述单目2D图像进行特征提取以获取特征提取结果；将所述特征提取结果通过目标检测模型中的分支结构进行解耦以获取所述目标的检测信息。本公开实施例不同于现有技术中冗余的two‑stage方案，提供端到端的3D障碍物的信息解耦方式，能够更加准确、快速地获取自动驾驶场景下不同障碍物的类别信息、距离信息、尺寸信息和姿态信息，更有效地提升了3D障碍物检测的速度和精度，极大地缩减了硬件的使用成本，在自动驾驶车辆的感知模块上具有很好的应用前景。