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公开(公告)号：CN103273310B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310196755.9
申请日：2013-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法。该装置包括第一显微视觉系统、第二显微视觉系统、第三显微视觉系统、第一运动平台、第二运动平台和计算机。首先，利用第一微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第一运动平台之间的标定；然后，利用第二微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第二运动平台之间的标定；最后，基于标定的图像雅可比矩阵，采用PD控制律实现对第一微零件与第二微零件的运动控制，从而实现第一微零件与第二微零件的位姿对准。本发明操作方便、装配时间短、装配精度高，实现了毫米级复杂结构微零件的自动对准，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103288039A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310196682.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B81B7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于微零件装配的装配系统及相应的在线装配方法。该装配系统包括多路显微视觉系统、显微视觉系统控制模块、运动平台控制模块、图像基础测量模块、微零件装配模块、三维动画显示模块和三维动画显示系统，该装配系统适用于多种微零件的装配，具有较好的通用性和适应性。本发明还公开了一种相应的微零件在线装配方法，该方法基于空间彼此近似正交排布的三路显微视觉引导，通过在线检测微零件的相对位姿，控制微零件位姿调整，从而实现装配，该在线装配方法适用于复杂结构微零件在三维空间的装配。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103273495A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310231966.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenGL的三维微零件在线微装配实时演示和碰撞检测系统，该系统包括：第一控制主机，第二控制主机，微装配零件三维位姿显示模块，系统初始化模块，微零件A和微零件B手动姿态控制模块，微零件A和微零件B的位姿相对关系的精确显示模块。本发明可以实时反馈在线检测的微零件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态，同时可以对零器件和机械手之间进行碰撞检测，防止零器件之间因为碰撞带来不可恢复的严重后果，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103288039B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310196682.3
申请日：2013-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B81B7/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于微零件装配的装配系统及相应的在线装配方法。该装配系统包括多路显微视觉系统、显微视觉系统控制模块、运动平台控制模块、图像基础测量模块、微零件装配模块、三维动画显示模块和三维动画显示系统，该装配系统适用于多种微零件的装配，具有较好的通用性和适应性。本发明还公开了一种相应的微零件在线装配方法，该方法基于空间彼此近似正交排布的三路显微视觉引导，通过在线检测微零件的相对位姿，控制微零件位姿调整，从而实现装配，该在线装配方法适用于复杂结构微零件在三维空间的装配。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103273495B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310231966.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenGL的三维微零件在线微装配实时演示和碰撞检测系统，该系统包括：第一控制主机，第二控制主机，微装配零件三维位姿显示模块，系统初始化模块，微零件A和微零件B手动姿态控制模块，微零件A和微零件B的位姿相对关系的精确显示模块。本发明可以实时反馈在线检测的微零件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态，同时可以对零器件和机械手之间进行碰撞检测，防止零器件之间因为碰撞带来不可恢复的严重后果，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102873523B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210340154.6
申请日：2012-09-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的微器件装配在线姿态检测装置，适用于微器件姿态检测并实现两者之间进行对准、装配，该装置包括：控制主机、三路正交显微视觉系统、视觉系统姿态调整机构、微器件夹持装置，微器件姿态调整运动机构、光源系统和数字样机组成，系统总共具有25个自由度。其中，两个微器件安装在相应的夹持器上，夹持器安装在相应的运动机构上；数字样机能够实时的反馈在线检测的微器件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态。本发明可方便高效的实现人机协同的毫米级微零件在线检测和装配作业，装配零件的尺寸范围可达到10μm-12mm，检测位置精度3-5μm，角度精度0.3～0.5度，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN102873523A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210340154.6
申请日：2012-09-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的微器件装配在线姿态检测装置，适用于微器件姿态检测并实现两者之间进行对准、装配，该装置包括：控制主机、三路正交显微视觉系统、视觉系统姿态调整机构、微器件夹持装置，微器件姿态调整运动机构、光源系统和数字样机组成，系统总共具有25个自由度。其中，两个微器件安装在相应的夹持器上，夹持器安装在相应的运动机构上；数字样机能够实时的反馈在线检测的微器件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态。本发明可方便高效的实现人机协同的毫米级微零件在线检测和装配作业，装配零件的尺寸范围可达到10μm-12mm，检测位置精度3-5μm，角度精度0.3～0.5度，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103009390B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210558510.1
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的夹持器对准和抓取柱状微零件的装置与方法，所述装置包括4个运动平台、两路正交排列的显微视觉系统、夹持器、真空发生器、计算机。每一路显微视觉安装在一个6自由度运动平台上，夹持器安装在一个3自由度平移运动平台上，柱状微零件放置于一个6自由度平台上。首先，夹持器进入显微视觉系统的视野，以其为基准调整两路显微视觉系统的位姿。然后，夹持器退出，柱状微零件进入视野并调整其姿态。在垂直向下的显微视觉系统的引导下，夹持器趋近柱状微零件，并以真空吸附方式抓取柱状微零件。本发明实现了摄像机坐标系与运动坐标系的解耦，不需要对摄像机的参数进行标定，也不需要显微视觉系统多次聚焦，应用方便。
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公开(公告)号：CN103273310A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310196755.9
申请日：2013-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多路显微视觉的微零件自动对准装置及方法。该装置包括第一显微视觉系统、第二显微视觉系统、第三显微视觉系统、第一运动平台、第二运动平台和计算机。首先，利用第一微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第一运动平台之间的标定；然后，利用第二微零件在清晰成像平面内的多次相对运动，实现多路显微视觉系统与第二运动平台之间的标定；最后，基于标定的图像雅可比矩阵，采用PD控制律实现对第一微零件与第二微零件的运动控制，从而实现第一微零件与第二微零件的位姿对准。本发明操作方便、装配时间短、装配精度高，实现了毫米级复杂结构微零件的自动对准，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103009390A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210558510.1
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的夹持器对准和抓取柱状微零件的装置与方法，所述装置包括4个运动平台、两路正交排列的显微视觉系统、夹持器、真空发生器、计算机。每一路显微视觉安装在一个6自由度运动平台上，夹持器安装在一个3自由度平移运动平台上，柱状微零件放置于一个6自由度平台上。首先，夹持器进入显微视觉系统的视野，以其为基准调整两路显微视觉系统的位姿。然后，夹持器退出，柱状微零件进入视野并调整其姿态。在垂直向下的显微视觉系统的引导下，夹持器趋近柱状微零件，并以真空吸附方式抓取柱状微零件。本发明实现了摄像机坐标系与运动坐标系的解耦，不需要对摄像机的参数进行标定，也不需要显微视觉系统多次聚焦，应用方便。
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