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公开(公告)号：CN106799732A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611113189.0
申请日：2016-12-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602
Abstract: 本发明属于仿生机器人控制领域，具体提供一种用于双目头眼协调运动的控制系统及其定位方法。本发明旨在解决现有头眼协调运动控制系统在工程实际应用中比较困难的问题。本发明的控制系统包括转动板和旋转架，转动板上设置有：第一相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第一驱动装置；第二相机以及驱动其相对于转动板做俯仰和偏转动作的第二驱动装置。本发明的控制系统在工作时先将两个相机进行初始定位，然后通过相机内参数和手眼参数实时获得两台相机之间的外参数矩阵。本发明的控制系统只需在初始位置立体标定一次，就可以在相机运动过程中实时获得两台相机之间的外参数。
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公开(公告)号：CN115437372B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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公开(公告)号：CN106155113A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610751543.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼动眼控制系统和仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN115281681B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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公开(公告)号：CN115316972A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210743396.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极的植入方法、装置和电子设备，涉及脑机接口、手术机器人、信号监测技术领域，解决了现有技术中无法准确地将柔性电极的植入至颅脑皮层中，从而导致柔性电极植入的安全性较低的问题。该方法包括：根据待处理对象颅脑的图像，获取颅脑的血管特征和颅骨特征；基于血管特征和颅骨特征，构建颅脑融合模型；其中，颅脑融合模型用于描述血管和颅骨之间的空间关系；基于血管和颅骨之间的空间关系，控制操作设备将柔性电极植入至颅脑皮层，以通过柔性电极获取待处理对象的颅脑信号，这样可以在一定程度上避免柔性电极与颅脑重要血管发生碰撞，从而提高了柔性电极植入的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114986524B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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公开(公告)号：CN115281681A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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公开(公告)号：CN114986524A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210941922.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。
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公开(公告)号：CN106155113B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610751543.6
申请日：2016-08-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种仿生眼动眼控制方法。其中，该方法包括：将图像给定特征和反馈回来的图像特征相减，得到图像平面内的误差；再将图像平面内的误差与增益矩阵相乘，得到目标在图像平面内的变化速度；最后利用雅克比矩阵对目标在图像平面内的变化速度进行变换处理，得到第一至第四步进电机中任一步进电机的运动速度，从而通过第一至第四步进电机的运动速度的控制实现对仿生眼的控制，实现了稳定有效地模仿人眼实现扫视、平滑追踪和趋异运动的技术效果。
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公开(公告)号：CN115399886B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210745305.X
申请日：2022-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手术机器人、手术机器人控制方法及存储介质，涉及医疗器械技术领域，解决了无法准确地将柔性电极植入目标对象内的问题。该手术机器人包括：柔性电极布置单元，用于安装柔性电极；柔性电极植入单元，包括植入针，用于将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象；图像采集单元，用于采集植入针和柔性电极端部设置的电极环之间的第一位置关系图像、植入针和目标对象之间的第二位置关系图像；控制单元，用于确定植入针和电极环之间的第一相对位姿、并确定植入针和目标对象之间的第二相对位姿，根据第一相对位姿和第二相对位姿将柔性电极在植入针的辅助下植入目标对象。本发明能够使柔性电极准确植入目标对象内。
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