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公开(公告)号：CN117084738A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311036794.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及急救救援设备领域，具体地说是一种刚柔混合的四肢止血机械手，包括壳体、夹爪组件、气囊组件、第一锁紧组件和第二锁紧组件，其中壳体内部设有夹爪驱动机构，壳体下端两侧设有夹爪组件，并且两侧的夹爪组件通过所述夹爪驱动机构驱动张合，每个夹爪组件内侧均设有气囊组件，并且其中一个夹爪组件末端设有第一锁紧组件，另一个夹爪组件末端设有第二锁紧组件，当两侧夹爪组件抱紧后通过所述第一锁紧组件与第二锁紧组件动作锁定。本发明利用夹爪组件和气囊组件配合实现伤员出血肢体的止血操作，安全高效且可以方便地应用于机器人等设备上。
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公开(公告)号：CN115741665A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111030956.2
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。
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公开(公告)号：CN113442155B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110766232.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种仿猫爪式救援抓取机械手，包括安装架体、电机、传动机构、夹爪套筒、夹爪和凸轮组件，其中安装架体上端设有夹爪套筒，且相邻的两个夹爪套筒通过所述电机驱动同步反向转动，所述电机通过所述传动机构传递转矩，所述夹爪套筒上设有第一开槽，且所述第一开槽内设有夹爪，所述夹爪上设有第二开槽，且所述第二开槽内设有滚筒，所述夹爪套筒内部设有凸轮组件，所述凸轮组件包括弹簧和固定的凸轮，并且所述凸轮外弧面与所述滚筒表面接触，另外所述夹爪套筒内设有弹簧挂销，所述弹簧一端设于所述弹簧挂销上，另一端设于所述夹爪上。本发明夹爪可仿猫爪伸缩，从而起到夹爪隐蔽保护作用。
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公开(公告)号：CN114620635A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011456638.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B66F3/10
Abstract: 本发明涉及升降装置领域，具体地说是一种内走线多节同步垂直升降回转系统，其中回转驱动机构设有回转台，升降驱动机构设于回转台上，升降柱下端设于升降驱动机构上，升降柱包括传动丝杠组件和导向筒组件，且传动丝杠组件设于导向筒组件内，传动丝杠组件包括多个依次套装的传动丝杠，且每个传动丝杠上端均设有传动丝杠花键套与外侧相邻的传动丝杠内壁嵌合，最内层的传动丝杠下端通过升降驱动机构驱动转动，每个传动丝杠下端均套装有传动螺母，导向筒组件包括多个依次套装的导向筒，且最外层的固定导向筒与升降柱下端的端板固连，其余各个导向筒下端分别与对应的传动螺母固连。本发明能够有效提高升降柱伸出速度，并减少对线缆的损害。
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公开(公告)号：CN113442157A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110766234.7
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种自吸式救援抓取机械手，包括安装座、吸附装置、吸嘴、夹爪、连杆机构、蜗轮蜗杆组件和夹爪电机，其中吸附装置、夹爪电机和蜗轮蜗杆组件均设于所述安装座上，所述安装座前部两侧均设有连杆机构，且所述连杆机构通过所述夹爪电机驱动转动，所述夹爪电机通过所述蜗轮蜗杆组件传递转矩，两个连杆机构前端均设有夹爪，所述安装座前侧设有吸嘴，且所述吸嘴前端吸口设于两个夹爪之间，所述吸嘴通过导管与所述吸附装置相连。本发明工作时夹爪张开先利用吸嘴吸附伤员衣服，然后夹爪闭合夹紧伤员衣服，实现灵活准确抓取同时避免抓伤伤员。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428254A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110766448.4
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/028 , B62D37/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种可扭转轮腿式移动机器人，包括前车体、后车体、扭转组件和轮体，其中前车体通过扭转组件与后车体连接，且前车体两侧和后车体两侧均设有轮体，所述轮体包括轮毂、轮腿、减震组件和脚板，其中轮腿一端通过减震组件与轮毂连接，轮腿另一端设有脚板，各个轮腿沿着圆周方向均布设于所述轮毂上，所述轮毂通过设于对应车体上的电机驱动旋转。本发明具有良好的减震效果，且可有效避免车体倾覆，保证运行平稳。
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公开(公告)号：CN110576450A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810579334.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取装置，具体地说是一种电驱动两自由度柔性机械手，包括外壳、直线驱动装置、旋转驱动组件、旋转密封环和柔性末端，所述旋转密封环转动连接于外壳前端，柔性末端安装于所述旋转密封环上，直线驱动装置和旋转驱动组件均设置于所述外壳内，且所述直线驱动装置的推杆穿过所述外壳前端以及所述旋转密封环后与所述柔性末端的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环通过所述旋转驱动组件驱动旋转。本发明的柔性末端具备伸缩自由度和旋转自由度，并且两个自由度相互独立，互不干涉，在装置整体体积大大减小的同时，控制也比较简单，提高了装置的适用性。
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公开(公告)号：CN108791548B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710310946.1
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。
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公开(公告)号：CN108274483A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711455393.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。
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公开(公告)号：CN107433582A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610353370.2
申请日：2016-05-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B25J9/102 , B25J9/106 , B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种机械臂，具体地说是一种全方位运动可伸缩柔性机械臂。包括控制系统、支撑板I、柔性臂、支撑板II及机械手，其中控制系统的上方设有支撑板I，所述柔性臂设置于所述支撑板I上，所述柔性臂的上端设有支撑板II，所述机械手设置于所述支撑板II上，所述柔性臂通过控制系统的驱动进行伸展、收缩或弯曲，从而使所述机械手达到预期位置。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，柔性臂的任意位置运动使抓取位置更加广泛。
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