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公开(公告)号：CN108202338B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201611173897.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构的输出端连接，瓣形手设置于柔性吸头组件的外侧、并且通过瓣形手驱动机构与柔性吸头组件连接；柔性吸头驱动机构驱动柔性吸头组件伸出或缩回，同时带动瓣形手驱动机构动作，从而驱动瓣形手张开或闭合；当瓣形手闭合时，将柔性吸头组件包含于其手掌内。本发明可大大降低机械手对目标物定位精度的要求，提高了夹取和移动过程的稳定性和可靠性，同时柔性包裹不会对目标物体造成损伤。
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公开(公告)号：CN108274483B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711455393.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。
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公开(公告)号：CN106914889B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510988963.1
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及一种用于抓取的仿生机器人，具体地说是一种柔性臂仿生机器人。包括机械手、柔性臂、驱动装置及底座，其中驱动装置为多个，多个驱动装置设置于底座上，所述柔性臂设置于底座的上方，所述柔性臂的末端与机械手连接，所述柔性臂包括多个变剪杆机构，多个所述变剪杆机构依次连接形成封闭的环状结构，多个所述变剪杆机构的底部分别与多个驱动装置连接，多个变剪杆机构协同作用完成柔性臂的变形。本发明通过多个驱动装置分别控制多个变剪杆机构，使柔性臂能达到任意位置，以达到任意抓取目的。
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公开(公告)号：CN106914888B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510988287.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体地说是一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，包括驱动机构、连接剪叉机构和多个象鼻节，其中在每个象鼻节上均设有联动剪叉机构，驱动机构通过所述连接剪叉机构与最靠近所述驱动机构的象鼻节上的联动剪叉机构相连，各个象鼻节上的联动剪叉机构依次相连，所述连接剪叉机构和各个联动剪叉机构通过所述驱动机构作用同步开合，且每个象鼻节设有联动剪叉机构一侧的通过该联动剪叉机构作用张开或闭合。本发明控制简单，稳定性好且可以承受较大负载。
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公开(公告)号：CN108247666A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711456520.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节。本发明体积更小，质量更轻，同时缩短了刚度调节时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108237524B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201611221641.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。本发明提供的一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，抓取位置广泛。
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公开(公告)号：CN108216690B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611190785.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间卫星技术领域，具体地说是一种空间大容差捕获机构，其中捕获闸线由捕获锥的锥端伸出，在捕获锥内设有送线机构和捕获钩收放机构，捕获闸线通过所述送线机构驱动释放或缩回，所述捕获闸线与捕获钩相连，在捕获接口装置中部设有一个与所述捕获锥外形相匹配的锥口，捕获钩在捕获时穿过所述锥口，在捕获闸线内部设有闸线内芯，在捕获钩上设有多个可张合的钩杆，所述闸线内芯一端与所述捕获钩收放机构相连，另一端与所述各个钩杆的交汇端相连，所述捕获钩穿过所述捕获接口装置后，所述钩杆通过所述捕获钩收放机构驱动所述闸线内芯移动张开。本发明能够给机械臂留有较大容差，并能在捕获完成后确定捕获目标和本体卫星的相对位置。
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公开(公告)号：CN108237524A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611221641.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。本发明提供的一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，抓取位置广泛。
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公开(公告)号：CN106914888A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988287.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体地说是一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，包括驱动机构、连接剪叉机构和多个象鼻节，其中在每个象鼻节上均设有联动剪叉机构，驱动机构通过所述连接剪叉机构与最靠近所述驱动机构的象鼻节上的联动剪叉机构相连，各个象鼻节上的联动剪叉机构依次相连，所述连接剪叉机构和各个联动剪叉机构通过所述驱动机构作用同步开合，且每个象鼻节设有联动剪叉机构一侧的通过该联动剪叉机构作用张开或闭合。本发明控制简单，稳定性好且可以承受较大负载。
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公开(公告)号：CN108237519B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201611216719.4
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种超冗余度机器人。包括底座、控制系统、机械臂及机械手，其中控制系统安装在底座内，所述机械臂安装在底座的顶部、且与所述控制系统连接，所述机械臂由多个单关节块依次连接而成，所述机械手安装在机械臂的末端，所述控制系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，使所述机械臂能完成对目标物的抱持抓取及使机械手达到目的位置完成抓取工作。本发明设计新颖，结构简单，总体轻盈紧凑，控制精巧，运动灵活，抓取位置广泛。
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