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公开(公告)号：CN110576450A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810579334.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取装置，具体地说是一种电驱动两自由度柔性机械手，包括外壳、直线驱动装置、旋转驱动组件、旋转密封环和柔性末端，所述旋转密封环转动连接于外壳前端，柔性末端安装于所述旋转密封环上，直线驱动装置和旋转驱动组件均设置于所述外壳内，且所述直线驱动装置的推杆穿过所述外壳前端以及所述旋转密封环后与所述柔性末端的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环通过所述旋转驱动组件驱动旋转。本发明的柔性末端具备伸缩自由度和旋转自由度，并且两个自由度相互独立，互不干涉，在装置整体体积大大减小的同时，控制也比较简单，提高了装置的适用性。
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公开(公告)号：CN108791548B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710310946.1
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明涉及特种机器人技术领域，具体地说是一种两轮‑腿‑履带复合型移动机构，包括移动座本体、行走轮、摆腿驱动机构和摆腿组件，两个行走轮安装在移动座本体左右两端，行走轮中内置行走轮驱动电机，在移动座本体前后两侧设有摆腿组件，两个摆腿驱动机构设置于移动座本体上，且移动座本体两侧的摆腿组件通过不同的摆腿驱动机构驱动摆动，位于移动座本体同一侧的摆腿组件通过一个摆腿驱动轴相连，所述摆腿驱动轴通过摆腿驱动机构驱动旋转并带动摆腿组件摆动，摆腿组件上设有履带，且行走轮接触地面转动时，所述履带离开地面，履带接触地面转动时，行走轮离开地面。本发明解决了现有机器人移动机构对于复杂地形的机动灵活性不足和移动效率低等问题。
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公开(公告)号：CN102730010A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091288.4
申请日：2011-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种跨座式单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别骑跨在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、行走轮、导向轮、稳定轮及转盘，其中转盘可转动地安装在固定架的顶部，行走轮位于转盘的下方、可转动地安装在固定架上，并与安装在固定架上的驱动电机的输出轴相连；在行走轮的下方设有多个导向轮及多个稳定轮，各导向轮及稳定轮分别可转动地安装在固定架上。本发明由单轨道支撑，轨道宽度窄，轨道支撑架结构简单，占用的空间小；移动机构骑跨在轨道梁上，能够平稳地运行，在转弯处无需考虑机构的速度问题，没有出轨的可能。
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公开(公告)号：CN102114878B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910249024.X
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本发明通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。
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公开(公告)号：CN102113945B
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN200910249025.4
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱动臂电机及多个导向轮，驱动臂的一端连接有驱动轮，另一端与导向轮相连接，在座椅支撑架上设有驱动臂电机及行走电机；张紧力控制臂的一端与座椅支撑架连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂的另一端连动，在座椅支撑架上设有张紧力控制臂电机；所述座椅支撑架的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮之间通过履带相连接。本发明具有越障功能，越障过程平衡，并具有较好的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102114878A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249024.X
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种用于管道探测检修的步行式管道机器人，由两组结构相同、对称设置的组件组成，两组件之间通过转向机构相连接；每组组件均由结构相同的三个剪叉机构组成，三个剪叉机构的一端分别连接在第二支撑架上、通过齿轮与电机输出轴上的齿轮啮合传动、实现剪叉机构的伸缩，其中作为支撑臂的两个剪叉机构的另一端分别设有支撑垫，第三个剪叉机构的另一端与转向机构相连接；在管道机器人的前端安装有摄像机。本发明通过控制各剪叉机构的伸缩、转向，同时对多种管道环境具有适应能力，适应能力强；适合于管道直径发生变化的管道环境中应用，应用范围广；还具有越障能力，能够克服管道内不同形式的障碍。
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公开(公告)号：CN102114876A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN200910249028.8
申请日：2009-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。
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公开(公告)号：CN1256223C
公开(公告)日：2006-05-17
申请号：CN01113837.8
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种平面直线转动三自由度微移动机器人。包括四个电磁铁及移动本体，每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置，每两个相对设置电磁铁轴线相互平行，且驱动方向相反安装，四个电磁铁的外壳与移动本体固连为一体；其电磁铁中设有作为驱动体的衔铁、弹簧和电磁线圈，衔铁分别装在四个电磁铁的电磁线圈和位于电磁铁里的弹簧中。它基于碰撞驱动原理，保证精度、效率的同时，能往复运动，适应狭小空间。
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公开(公告)号：CN1380164A
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：CN01113837.8
申请日：2001-04-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种平面直线转动三自由度微移动机器人。包括电磁铁A、B、C、D及移动本体,每两个相邻电磁铁轴线相互垂直设置,每两个相对设置电磁铁轴线相互平行,且驱动方向相反安装,四个电磁铁A、B、C、D的外壳与移动本体固连为一体;其电磁铁中设有作为驱动体的衔铁、弹簧和电磁线圈,衔铁分别装在电磁铁A、B、C、D的电磁线圈和位于电磁铁里的弹簧中。它基于碰撞驱动原理,保证精度、效率的同时,能往复运动,适应狭小空间。
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公开(公告)号：CN110949565A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811122361.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本发明提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。
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