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公开(公告)号：CN108237524B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201611221641.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。本发明提供的一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，抓取位置广泛。
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公开(公告)号：CN108216690B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201611190785.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间卫星技术领域，具体地说是一种空间大容差捕获机构，其中捕获闸线由捕获锥的锥端伸出，在捕获锥内设有送线机构和捕获钩收放机构，捕获闸线通过所述送线机构驱动释放或缩回，所述捕获闸线与捕获钩相连，在捕获接口装置中部设有一个与所述捕获锥外形相匹配的锥口，捕获钩在捕获时穿过所述锥口，在捕获闸线内部设有闸线内芯，在捕获钩上设有多个可张合的钩杆，所述闸线内芯一端与所述捕获钩收放机构相连，另一端与所述各个钩杆的交汇端相连，所述捕获钩穿过所述捕获接口装置后，所述钩杆通过所述捕获钩收放机构驱动所述闸线内芯移动张开。本发明能够给机械臂留有较大容差，并能在捕获完成后确定捕获目标和本体卫星的相对位置。
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公开(公告)号：CN108237524A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611221641.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。本发明提供的一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，抓取位置广泛。
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公开(公告)号：CN106914888A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988287.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体地说是一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，包括驱动机构、连接剪叉机构和多个象鼻节，其中在每个象鼻节上均设有联动剪叉机构，驱动机构通过所述连接剪叉机构与最靠近所述驱动机构的象鼻节上的联动剪叉机构相连，各个象鼻节上的联动剪叉机构依次相连，所述连接剪叉机构和各个联动剪叉机构通过所述驱动机构作用同步开合，且每个象鼻节设有联动剪叉机构一侧的通过该联动剪叉机构作用张开或闭合。本发明控制简单，稳定性好且可以承受较大负载。
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公开(公告)号：CN108202338B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201611173897.3
申请日：2016-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械手，具体地说是一种柔性机械手。包括支撑架、瓣形手、瓣形手驱动机构、柔性吸头组件及柔性吸头驱动机构，其中柔性吸头驱动机构和瓣形手驱动机构均设置于支撑架上，柔性吸头组件与柔性吸头驱动机构的输出端连接，瓣形手设置于柔性吸头组件的外侧、并且通过瓣形手驱动机构与柔性吸头组件连接；柔性吸头驱动机构驱动柔性吸头组件伸出或缩回，同时带动瓣形手驱动机构动作，从而驱动瓣形手张开或闭合；当瓣形手闭合时，将柔性吸头组件包含于其手掌内。本发明可大大降低机械手对目标物定位精度的要求，提高了夹取和移动过程的稳定性和可靠性，同时柔性包裹不会对目标物体造成损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106914889B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510988963.1
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及一种用于抓取的仿生机器人，具体地说是一种柔性臂仿生机器人。包括机械手、柔性臂、驱动装置及底座，其中驱动装置为多个，多个驱动装置设置于底座上，所述柔性臂设置于底座的上方，所述柔性臂的末端与机械手连接，所述柔性臂包括多个变剪杆机构，多个所述变剪杆机构依次连接形成封闭的环状结构，多个所述变剪杆机构的底部分别与多个驱动装置连接，多个变剪杆机构协同作用完成柔性臂的变形。本发明通过多个驱动装置分别控制多个变剪杆机构，使柔性臂能达到任意位置，以达到任意抓取目的。
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公开(公告)号：CN106914888B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510988287.8
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，具体地说是一种基于新型欠驱动机构的仿象鼻机器人，包括驱动机构、连接剪叉机构和多个象鼻节，其中在每个象鼻节上均设有联动剪叉机构，驱动机构通过所述连接剪叉机构与最靠近所述驱动机构的象鼻节上的联动剪叉机构相连，各个象鼻节上的联动剪叉机构依次相连，所述连接剪叉机构和各个联动剪叉机构通过所述驱动机构作用同步开合，且每个象鼻节设有联动剪叉机构一侧的通过该联动剪叉机构作用张开或闭合。本发明控制简单，稳定性好且可以承受较大负载。
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公开(公告)号：CN108237519B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201611216719.4
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种超冗余度机器人。包括底座、控制系统、机械臂及机械手，其中控制系统安装在底座内，所述机械臂安装在底座的顶部、且与所述控制系统连接，所述机械臂由多个单关节块依次连接而成，所述机械手安装在机械臂的末端，所述控制系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，使所述机械臂能完成对目标物的抱持抓取及使机械手达到目的位置完成抓取工作。本发明设计新颖，结构简单，总体轻盈紧凑，控制精巧，运动灵活，抓取位置广泛。
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公开(公告)号：CN107433582A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610353370.2
申请日：2016-05-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B25J9/102 , B25J9/106 , B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种机械臂，具体地说是一种全方位运动可伸缩柔性机械臂。包括控制系统、支撑板I、柔性臂、支撑板II及机械手，其中控制系统的上方设有支撑板I，所述柔性臂设置于所述支撑板I上，所述柔性臂的上端设有支撑板II，所述机械手设置于所述支撑板II上，所述柔性臂通过控制系统的驱动进行伸展、收缩或弯曲，从而使所述机械手达到预期位置。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，柔性臂的任意位置运动使抓取位置更加广泛。
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公开(公告)号：CN106914889A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510988963.1
申请日：2015-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及一种用于抓取的仿生机器人，具体地说是一种柔性臂仿生机器人。包括机械手、柔性臂、驱动装置及底座，其中驱动装置为多个，多个驱动装置设置于底座上，所述柔性臂设置于底座的上方，所述柔性臂的末端与机械手连接，所述柔性臂包括多个变剪杆机构，多个所述变剪杆机构依次连接形成封闭的环状结构，多个所述变剪杆机构的底部分别与多个驱动装置连接，多个变剪杆机构协同作用完成柔性臂的变形。本发明通过多个驱动装置分别控制多个变剪杆机构，使柔性臂能达到任意位置，以达到任意抓取目的。
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