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公开(公告)号：CN108247666B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201711456520.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节。本发明体积更小，质量更轻，同时缩短了刚度调节时间。
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公开(公告)号：CN108262763B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201711456376.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种机器人关节变刚度执行器。包括动力输出装置及两组动力输入装置，其中动力输出装置包括动力输出架、丝杠及摩擦圆台，所述丝杠安装在动力输出架上、且与两个摩擦圆台螺纹连接，两个所述摩擦圆台的小直径端相对应，两组所述动力输入装置可转动地安装在所述动力输出架的两侧、且均与两个所述摩擦圆台摩擦连接；通过改变两组所述动力输入装置的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。本发明将两个动力输入装置对称地设置在动力输出装置两侧，通过改变两个动力输入轴的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。并且，通过摩擦的方式，也可实现对电机或关节部件的保护。
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公开(公告)号：CN108274483B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711455393.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。
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公开(公告)号：CN108247666A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711456520.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节。本发明体积更小，质量更轻，同时缩短了刚度调节时间。
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公开(公告)号：CN111376307B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201811643912.5
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人两自由度变刚度球窝关节，包括支撑架、球窝机构、叶片弹簧机构和刚度调节机构，其中支撑架的前板上设有球窝机构，支撑架内设有刚度调节机构和叶片弹簧机构，叶片弹簧机构包括凸轮随动块和两个叶片弹簧，凸轮随动块上设有两个凸轮，且两个叶片弹簧设于两个凸轮之间，凸轮随动块通过刚度调节机构驱动移动，球窝机构的限位槽半环两端以及动力杆座两端均通过转轴铰接于支撑架的前板上，动力杆安装于动力杆座上且前端置于限位槽半环的槽内，每个转轴上均设有弹簧压柱，且每个弹簧压柱设于对应侧叶片弹簧机构的两个叶片弹簧前端之间。本发明具有主动刚度调节和被动刚度调节两个特性，且在转角较小的情况下实现大载荷承载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111376307A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811643912.5
申请日：2018-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种机器人两自由度变刚度球窝关节，包括支撑架、球窝机构、叶片弹簧机构和刚度调节机构，其中支撑架的前板上设有球窝机构，支撑架内设有刚度调节机构和叶片弹簧机构，叶片弹簧机构包括凸轮随动块和两个叶片弹簧，凸轮随动块上设有两个凸轮，且两个叶片弹簧设于两个凸轮之间，凸轮随动块通过刚度调节机构驱动移动，球窝机构的限位槽半环两端以及动力杆座两端均通过转轴铰接于支撑架的前板上，动力杆安装于动力杆座上且前端置于限位槽半环的槽内，每个转轴上均设有弹簧压柱，且每个弹簧压柱设于对应侧叶片弹簧机构的两个叶片弹簧前端之间。本发明具有主动刚度调节和被动刚度调节两个特性，且在转角较小的情况下实现大载荷承载。
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公开(公告)号：CN108274483A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711455393.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指，包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节，所述多个指节依次通过铰接轴铰接，且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接，在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴，各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连，各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件，所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧，第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴，且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连，第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套，弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指，且每个指节的输出扭矩可控，形状自适应能力强。
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公开(公告)号：CN108237524B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201611221641.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。本发明提供的一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，抓取位置广泛。
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公开(公告)号：CN109968397A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711456685.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于变刚度关节技术领域，特别涉及一种自适应被动变刚度关节。包括手臂和关节，其中手臂内设有连杆机构，关节包括关节外壳及设置于关节外壳内的杠杆机构、滑块移动机构、角度测量机构及连接盖，连接盖可转动地安装在关节外壳内，杠杆机构可转动地与连接盖连接，杠杆机构通过滑块移动机构与连杆机构连接，连杆机构将重力信息转化为滑块移动机构的位置信息，滑块移动机构的移动改变杠杆机构两端力的分配信息，以使关节整体刚度发生变化，角度测量机构用于测量关节的偏转角度。本发明的整体尺寸可以大大的减小，关节刚度响应速度也大大提高。
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公开(公告)号：CN108262763A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711456376.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B25J17/0258 , B25J19/068
Abstract: 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种机器人关节变刚度执行器。包括动力输出装置及两组动力输入装置，其中动力输出装置包括动力输出架、丝杠及摩擦圆台，所述丝杠安装在动力输出架上、且与两个摩擦圆台螺纹连接，两个所述摩擦圆台的小直径端相对应，两组所述动力输入装置可转动地安装在所述动力输出架的两侧、且均与两个所述摩擦圆台摩擦连接；通过改变两组所述动力输入装置的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。本发明将两个动力输入装置对称地设置在动力输出装置两侧，通过改变两个动力输入轴的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。并且，通过摩擦的方式，也可实现对电机或关节部件的保护。
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