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公开(公告)号：CN110576450A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810579334.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取装置，具体地说是一种电驱动两自由度柔性机械手，包括外壳、直线驱动装置、旋转驱动组件、旋转密封环和柔性末端，所述旋转密封环转动连接于外壳前端，柔性末端安装于所述旋转密封环上，直线驱动装置和旋转驱动组件均设置于所述外壳内，且所述直线驱动装置的推杆穿过所述外壳前端以及所述旋转密封环后与所述柔性末端的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环通过所述旋转驱动组件驱动旋转。本发明的柔性末端具备伸缩自由度和旋转自由度，并且两个自由度相互独立，互不干涉，在装置整体体积大大减小的同时，控制也比较简单，提高了装置的适用性。
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公开(公告)号：CN110576450B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201810579334.7
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取装置，具体地说是一种电驱动两自由度柔性机械手，包括外壳、直线驱动装置、旋转驱动组件、旋转密封环和柔性末端，所述旋转密封环转动连接于外壳前端，柔性末端安装于所述旋转密封环上，直线驱动装置和旋转驱动组件均设置于所述外壳内，且所述直线驱动装置的推杆穿过所述外壳前端以及所述旋转密封环后与所述柔性末端的自由端内侧转动连接，所述旋转密封环通过所述旋转驱动组件驱动旋转。本发明的柔性末端具备伸缩自由度和旋转自由度，并且两个自由度相互独立，互不干涉，在装置整体体积大大减小的同时，控制也比较简单，提高了装置的适用性。
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