公开(公告)号：CN115741665A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202111030956.2

申请日：2021-09-03

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王挺 ,  罗辑 ,  刘连庆 ,  姚辰 ,  张凯 ,  邵士亮 ,  江亦涵 ,  袁航

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。

公开(公告)号：CN115741665B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202111030956.2

申请日：2021-09-03

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王挺 ,  罗辑 ,  刘连庆 ,  姚辰 ,  张凯 ,  邵士亮 ,  江亦涵 ,  袁航

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。