公开(公告)号：CN115716278B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202211413164.8

申请日：2022-11-11

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 连辉 ,  肖舟旻 ,  徐庶

IPC: B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G06T7/70 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于主动感知与交互操作协同的机器人目标搜索方法及机器人仿真平台，方法包括：通过机器人的腕部相机获取场景图像；基于主动视角规划策略调整机器人腕部相机的位姿，直至视角规划执行步数到达限制或目标物体的遮挡比例小于阈值后进入下一步；基于交互操作策略控制机器人的机械臂执行平推或抓取操作，在机械臂执行平推操作后返回获取场景图像；或者，在机械臂执行抓取操作且成功抓取目标物体后结束；或者，在机械臂执行抓取操作且抓取目标物体失败后返回获取场景图像。本发明协同主动感知与交互操作，环境适应性强，目标抓取成功率高。

公开(公告)号：CN119323758A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411433460.3

申请日：2024-10-14

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 江连杰 ,  程文龙 ,  步泽聪 ,  刘庆杰 ,  徐庶

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/77 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提出了一种基于类脑智能的低功耗入侵探测与识别技术，能够以低功耗对设定区域入侵的行人，车辆，无人机进行入侵探测，并保留入侵的证据。该方案适用于城市数字安防领域，可有效提高城市安防领域的发展，为城市安防部门工作人员提供持久便利。经过多次实验,本发明设计的双模一体入侵探测设备无外物入侵时平均功耗在2mW之下,入侵时平均功耗在40mW之下,配备电池可实现长期稳定入侵探测任务。

公开(公告)号：CN118674879A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202310267751.9

申请日：2023-03-14

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈博文 ,  吴佳慧 ,  宫成业 ,  徐庶

IPC: G06T17/05 ,  G06T11/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T3/14

Abstract: 本发明给出了一种基于图像层目标过滤的占据地图生成方法和系统，属于无人驾驶技术领域，包括：获取同一时间段内的图像序列和对应的深度图序列；获取图像序列中每张图像中各个目标框的顶点位置坐标范围和中心点位置坐标；利用坐标变换，对深度图序列中每张深度图各个像素与对应图像中各个像素进行配准，以确定每张深度图中各个像素点在对应图像上对应像素点的第一位置坐标；将每张深度图像中各个像素点转换为点云数据；对所有点云进行目标点云过滤；对每张深度图中每个非目标点云进行反投影，以确定各个占据地图中有障碍物的位置。本发明能够区分出区分目标和普通障碍物，提高了特定任务下轨迹规划的成功率和任务执行的成功率。

公开(公告)号：CN114056328B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202111281663.1

申请日：2021-11-01

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 管达志 ,  徐庶 ,  刘庆杰 ,  马金艳 ,  高爽

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提出的一种基于DQN实现车辆L3级自动驾驶的行人避让方法，包括：通过所述自动驾驶车辆的传感器探测前方是否存在行人和周边是否存在车辆；根据所述探测的行人和车辆的信息，以及所述自动驾驶车辆的行驶路线的超车道是否具有其他车辆确定所述DQN训练后的行人避让策略。本发明利用DQN以较低的训练成本实现了L3级自动驾驶行人避让策略。

公开(公告)号：CN116681854A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310694723.5

申请日：2023-06-12

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 郑媛媛 ,  肖舟旻 ,  徐庶 ,  连辉

IPC: G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06T19/20 ,  G06T19/00 ,  G06T7/50 ,  G06V20/64 ,  G06V20/70 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测及建筑重构的虚拟城市生成方法和装置，包括：采集实际物理沙盘的视觉信息以及深度信息；基于视觉信息进行目标检测，并根据目标检测的结果和深度信息，得到各实际建筑模型的空间信息、形态信息以及建筑类别；将实际建筑模型的空间信息、形态信息以及建筑类别转化为数字虚拟沙盘中对应的虚拟建筑模型的形状规则，并根据形状规则生成组件分割规则；基于形状规则和所述组件分割规则生成与实际建筑模型对应的虚拟建筑模型，完成虚拟城市构建。本发明实现实际物理沙盘和数字虚拟沙盘的实时孪生。

公开(公告)号：CN116539064A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310363303.9

申请日：2023-04-06

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 徐富盛 ,  徐庶 ,  宫成业

IPC: G01C22/00 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提出一种室内无人体行驶距离估算方法、系统及介质，所述方法包括：步骤S1、按照接收频率接收所述无人体内的惯性里程计的数据；步骤S2、构建滤波算法，对步骤S1获得的惯性里程计的数据进行滤波；步骤S3、基于构建的3δ原则分析算法，对步骤S2获得的滤波数据，进行有效性判断，获得滤波后的有效位置点集合；步骤S4、基于步骤S3获得的有效位置点集合，对有效位置点进行两两计算距离，而后将所有的距离进行求和，最后，所得的求和值即为无人体行驶过的总里程。利用本发明提供的方法，在无线信号较差的环境下可以得到准确的无人智能体行驶总距离，提高了无人驾驶的控制能力。

公开(公告)号：CN115373312A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211006195.1

申请日：2022-08-22

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 刘敏 ,  于鹏飞 ,  徐庶

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种可提高续航的轻量化无人机智能模组，应用于无人机，包括主控模块、飞控模块、接口转换模块和多个柔性传感器模组，飞控模块和接口转换模块均采用FPC柔性电路板制作，主控模块包括处理器、AI模块和用于供电的电源模块，AI模块与处理器连接，飞控模块通过FPC排线与处理器连接，接口转换模块上设有IIC接口、ADC接口、UART接口、RS485接口和SPI接口，IIC接口、ADC接口、UART接口和RS485接口均至少一个，分别用于通过FPC排线与柔性传感器模组一一对应连接，SPI接口用于通过FPC排线与飞控模块连接。有助于实现无人机小型轻量化，提升单位能效的续航，并便于兼容不同应用场景。

公开(公告)号：CN114359714A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111532883.7

申请日：2021-12-15

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 陈博文 ,  徐庶 ,  高爽 ,  刘庆杰 ,  倪文辉 ,  马金艳 ,  管达志 ,  吴天皓 ,  宫成业

IPC: G06V20/10 ,  G06T7/70 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  H04N5/225 ,  H04N13/239 ,  H04N13/271

Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。本发明可以实现对快速运动障碍物的避障，有效避免不必要的过度避障机动行为，且计算成本小。

公开(公告)号：CN114049483A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111269390.9

申请日：2021-10-29

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 马金艳 ,  刘庆杰 ,  徐庶 ,  倪文辉

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种基于事件相机的目标检测网络自监督训练方法及装置，该方法包括：获取目标的RGB图像和DVS事件序列；对所述RGB图像进行标注，并将所述RGB图像转化为模拟事件序列；对所述DVS事件序列及模拟事件序列进行表征；将RGB图像的标签迁移到模拟事件表征数据，利用带标签的模拟事件表征数据对目标检测网络模型进行预训练；利用经过预训练的目标检测网络模型对DVS事件表征数据进行预测，获得所述DVS事件序列的伪标签；利用带标签的模拟事件网格数据及带伪标签的DVS事件网格数据对所述经过预训练的目标检测网络模型权重进行微调。本申请增加了数据量和数据多样性，提高了目标检测算法的鲁棒性，降低了人工标注成本。

公开(公告)号：CN117830353A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311845879.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 万凯文 ,  刘庆杰 ,  徐庶

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V20/17 ,  G06V10/762 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464

Abstract: 基于单目视觉的无人机小目标自动跟踪方法及装置。其包括：确定云台输出图像序列的搜索区域，利用yolov5s‑c算法对所述图像序列的搜索区域进行目标检测得到目标检测框，根据各帧图像的目标检测框是否交叉，选择适当的预测方法预测目标在下一帧图像的位置，基于该位置得到目标预测跟踪框，根据距离和阈值判断所述目标预测跟踪框是否可以作为目标跟踪框；确定目标跟踪框之后，对于图像序列中多个帧的目标跟踪框进行Centroid‑ReID算法处理，得到目标跟踪框的聚类中心，根据所述聚类中心提取跟踪目标特征；根据跟踪目标特征，从图像序列中提取跟踪目标对象。本发明可以适应目标遮挡、目标特征小等场景，提高跟踪过程的稳定性。