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公开(公告)号：CN115294471A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210773599.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/50 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图和U深度直方图的障碍物测量方法及装置，首先获取深度相机采集的障碍物场景深度图，生成U深度直方图，将U深度直方图中像素值大于第一阈值的像素作为属于障碍物的兴趣点，通过兴趣点聚类获取障碍物在U深度直方图中的目标框；然后根据U深度直方图中的目标框及深度相机的焦距，计算障碍物正面中心点在搭载深度相机无人机的机体坐标系下水平位置坐标以及障碍物的宽度和长度；根据障碍物在U深度直方图中的目标框，在深度图中定位对应障碍物目标框，计算障碍物长方体正面中心点在无人机的机体坐标系下的垂直位置和障碍物的高度。本发明计算量小、时效性较高，可在算力资源有限的轻量化平台上部署，完成动态避障任务。
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公开(公告)号：CN114694011A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210306924.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06V20/00 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的透雾目标检测方法及装置，方法包括：配置传感器组；将传感器组中各传感器采集的数据进行时间和空间上的数据对齐；对数据对齐后的各传感器数据进行多模态数据表征得到表征数据；基于表征数据利用预训练的自适应深度融合模型定位移动目标，完成目标检测。本发明通过融合各传感器多模态多尺度的有效信息，增强了系统感知能力，实现了各种雾天情况下对未知移动目标的端到端检测，引入事件相机实现了在高速移动和光照突变等挑战性场景下对未知移动目标的准确捕获，利用事件相机数据生成注意力图来实现自适应融合，进一步提高了模型检测性能。
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公开(公告)号：CN114387277A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111551202.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于事件序列训练神经网络实现目标分割的方法及装置。所述分割方法包括：获取目标的事件序列，利用预定长度的时间窗将所述事件序列转换事件帧；将所述事件帧输入经过训练的目标分割网络，得到目标分割图；以及基于设定阈值将所述目标分割图分割为二值图。本发明采用事件相机获取目标事件序列，通过训练神经网络完成高速目标分割，仅需标注和训练几类目标即可完成对未经过训练的目标分割，具有类别无关特性。并且，能有效避免噪声的干扰，同时具有较强的环境适应性，在暗光下同样具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114170295A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111288053.4
申请日：2021-11-02
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于混合视觉的高空抛物检测方法及装置，同时搭载并配准事件相机和常规摄像机对被监测楼宇进行实时监测，事件相机基于产生的事件序列，检测运动目标，获取运动目标位置，采用卡尔曼滤波算法对运动目标的位置进行跟踪校正，将检测得到的运动目标与已知运动目标进行关联，建立运动目标的跟踪列表，判断运动目标是否为高空抛物，如果是，则上报运动目标的位置和时间，根据上报的运动目标的时间，截取常规摄像机拍摄的视频图像保存。本发明结合事件相机和常规摄像头的混合视觉，受光照影响小，当抛物与背景颜色相近、尺寸较小、运动太快或黑夜条件时，误报率低，定位性能高。
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公开(公告)号：CN114037741A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111187057.3
申请日：2021-10-12
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的自适应目标检测方法及装置，选定初始时间和事件重构间隔时间，将在事件重构间隔时间范围内的所有事件组成一个事件窗，获取事件窗对应的均值时间图，初始化自适应目标框的中心点位置和边长，在均值时间图中画出初始目标框，迭代计算当前目标框内所有事件点位置的均值和标准差，并更新目标框直到满足迭代终止条件。本发明实现过程简单且算力要求小，在轻量化平台实现也能达到理想效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114022949B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111137014.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06V40/20
Abstract: 本发明公开了一种基于运动模型的事件相机运动补偿方法及装置，按照预先设置的时间窗依次读取事件相机输出的事件序列，将时间窗内的事件序列转换为平均时间面，并获取平均时间面的质心，采用索贝尔算子对平均时间面进行卷积操作，计算得到平均时间面的水平和垂直梯度，采用梯度下降法更新运动模型的参数，采用更新后运动模型的参数，对事件位置进行更新。本发明通过建立运动模型对事件位置进行更新，来达到运动补偿的效果，能够有效对事件累加造成的高速运动目标的运动模糊进行运动补偿。
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公开(公告)号：CN114037741B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202111187057.3
申请日：2021-10-12
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的自适应目标检测方法及装置，选定初始时间和事件重构间隔时间，将在事件重构间隔时间范围内的所有事件组成一个事件窗，获取事件窗对应的均值时间图，初始化自适应目标框的中心点位置和边长，在均值时间图中画出初始目标框，迭代计算当前目标框内所有事件点位置的均值和标准差，并更新目标框直到满足迭代终止条件。本发明实现过程简单且算力要求小，在轻量化平台实现也能达到理想效果。
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公开(公告)号：CN115014293A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210415380.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明实施例提供了一种事件相机的自适应静态成像动态感知的装置及方法，涉及事件相机技术领域，为了解决现有技术中的事件相机无法自适应动态成像和静态成像的问题。该装置包括计算判断单元、事件相机、储存单元，频闪控制器、位姿传感器和可控灯源；位姿传感器将事件相机的位姿数据传递给计算判断单元，计算判断单元对位姿数据处理，判断事件相机是否处于动态状态；如果否，计算判断单元向频闪控制器发送频闪频率，通过频闪控制器开启可控灯源，并进行频闪，可控灯源为事件相机提供变化的光源；事件相机根据可控灯源的频闪和亮度触发获取事件的行为，完成对静态的周围环境的事件获取；计算判断单元将事件解算成图像，将图像发送给储存单元。
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公开(公告)号：CN114022949A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111137014.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06V40/20
Abstract: 本发明公开了一种基于运动模型的事件相机运动补偿方法及装置，按照预先设置的时间窗依次读取事件相机输出的事件序列，将时间窗内的事件序列转换为平均时间面，并获取平均时间面的质心，采用索贝尔算子对平均时间面进行卷积操作，计算得到平均时间面的水平和垂直梯度，采用梯度下降法更新运动模型的参数，采用更新后运动模型的参数，对事件位置进行更新。本发明通过建立运动模型对事件位置进行更新，来达到运动补偿的效果，能够有效对事件累加造成的高速运动目标的运动模糊进行运动补偿。
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公开(公告)号：CN114387277B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202111551202.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06T7/10 , G06T7/136 , G06N3/0455 , G06N3/0495 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于事件序列训练神经网络实现目标分割的方法及装置。所述分割方法包括：获取目标的事件序列，利用预定长度的时间窗将所述事件序列转换事件帧；将所述事件帧输入经过训练的目标分割网络，得到目标分割图；以及基于设定阈值将所述目标分割图分割为二值图。本发明采用事件相机获取目标事件序列，通过训练神经网络完成高速目标分割，仅需标注和训练几类目标即可完成对未经过训练的目标分割，具有类别无关特性。并且，能有效避免噪声的干扰，同时具有较强的环境适应性，在暗光下同样具有很好的鲁棒性。
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