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公开(公告)号：CN117709351A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311642952.9
申请日：2023-12-04
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开一种基于大语言模型实现无人机集群的精准指控方法及系统，该方法包括如下步骤：步骤1，语音/文本处理模块通过语音/文本处理模型，将用户输入的语音/文本数据转化成可以输入到指控领域的垂直大语言模型中的文本数据；步骤2，将经语音/文本处理模块转化得到的文本数据输入到指控领域的垂直大语言模型中，指控领域的垂直大语言模型输出集群指控语令；步骤3，指令输出模块通过正则化和数据存储对接收到的集群指控语令进行处理，得到可被指控平台调用的集群指控指令；步骤4，指控平台将接收到的集群指控指令发送到无人机集群中，实现无人机集群指控。
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公开(公告)号：CN115014293A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210415380.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明实施例提供了一种事件相机的自适应静态成像动态感知的装置及方法，涉及事件相机技术领域，为了解决现有技术中的事件相机无法自适应动态成像和静态成像的问题。该装置包括计算判断单元、事件相机、储存单元，频闪控制器、位姿传感器和可控灯源；位姿传感器将事件相机的位姿数据传递给计算判断单元，计算判断单元对位姿数据处理，判断事件相机是否处于动态状态；如果否，计算判断单元向频闪控制器发送频闪频率，通过频闪控制器开启可控灯源，并进行频闪，可控灯源为事件相机提供变化的光源；事件相机根据可控灯源的频闪和亮度触发获取事件的行为，完成对静态的周围环境的事件获取；计算判断单元将事件解算成图像，将图像发送给储存单元。
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公开(公告)号：CN117705083A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311672742.4
申请日：2023-12-06
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于地图构建技术领域，公开了一种基于多模态的无人机群协同地图构建方法及系统，方法包括：无人机群中的每一无人机根据机载传感器采集飞行区域内的传感器数据，根据传感器数据建立子地图，并对子地图进行局部优化；利用全局场景下的回环检测，将局部优化后的子地图进行融合，使用图优化算法对融合地图进行漂移修正，完成全局地图构建。本发明提高了传感器的可扩展性，且实现自主环境感知。
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公开(公告)号：CN117036447A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310964130.6
申请日：2023-08-01
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内场景稠密三维重建方法及装置，方法包括根据IMU数据得到IMU里程计；利用IMU数据对雷达数据进行校正，并根据相邻校正后的雷达数据得到雷达里程计；将IMU里程计作为初始化参数，根据视觉数据得到视觉初始位姿，并引入历史全局三维地图对视觉初始位姿进行优化得到视觉里程计；根据雷达数据和视觉数据提取稠密平面点云，转换雷达数据的点云和稠密平面点云得到三维模型，基于匹配雷达里程计和视觉里程计确定三维模型中各点云在视觉数据中的像素，将对应像素的像素值映射至三维模型上得到新的全局三维地图。本发明使用视觉数据、IMU数据和雷达数据，稳定有效地建立高精度室内场景全局三维地图。
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公开(公告)号：CN118674879A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310267751.9
申请日：2023-03-14
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明给出了一种基于图像层目标过滤的占据地图生成方法和系统，属于无人驾驶技术领域，包括：获取同一时间段内的图像序列和对应的深度图序列；获取图像序列中每张图像中各个目标框的顶点位置坐标范围和中心点位置坐标；利用坐标变换，对深度图序列中每张深度图各个像素与对应图像中各个像素进行配准，以确定每张深度图中各个像素点在对应图像上对应像素点的第一位置坐标；将每张深度图像中各个像素点转换为点云数据；对所有点云进行目标点云过滤；对每张深度图中每个非目标点云进行反投影，以确定各个占据地图中有障碍物的位置。本发明能够区分出区分目标和普通障碍物，提高了特定任务下轨迹规划的成功率和任务执行的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116539064A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310363303.9
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明提出一种室内无人体行驶距离估算方法、系统及介质，所述方法包括：步骤S1、按照接收频率接收所述无人体内的惯性里程计的数据；步骤S2、构建滤波算法，对步骤S1获得的惯性里程计的数据进行滤波；步骤S3、基于构建的3δ原则分析算法，对步骤S2获得的滤波数据，进行有效性判断，获得滤波后的有效位置点集合；步骤S4、基于步骤S3获得的有效位置点集合，对有效位置点进行两两计算距离，而后将所有的距离进行求和，最后，所得的求和值即为无人体行驶过的总里程。利用本发明提供的方法，在无线信号较差的环境下可以得到准确的无人智能体行驶总距离，提高了无人驾驶的控制能力。
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公开(公告)号：CN114359714A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111532883.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
IPC: G06V20/10 , G06T7/70 , G06N3/08 , G06N3/04 , H04N5/225 , H04N13/239 , H04N13/271
Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的无人体避障方法、装置及智能无人体，该方法包括：利用双目事件相机实时采集运动障碍物的事件图像；计算并保存各时刻运动障碍物在左侧事件相机图像和右侧侧相机事件图像中的中心点坐标，以及各时刻运动障碍物的尺寸信息及深度信息；读取任一相机连续帧事件图像中的运动障碍物的中心点坐标以及运动障碍物的尺寸信息、深度信息，计算目标障碍物的运动向量；以及根据目标障碍物的尺寸信息、运动向量以及目标障碍物在事件图像中的位置设置无人体避障触发条件，计算避障方向及运动距离。本发明可以实现对快速运动障碍物的避障，有效避免不必要的过度避障机动行为，且计算成本小。
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公开(公告)号：CN118149789A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410155783.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明给出了一种基于里程计局部一致性的无人机集群定位方法和系统，属于无人机集群技术领域，该方法包括：确定无人机集群的关键帧集；构建每架无人机每一时刻的里程计信息损失函数和距离信息损失函数；对关键帧集中每个关键帧中每架无人机依次进行检测和跟踪，以确定每架无人机在对应的关键帧中的像素坐标；构建每架无人机每一时刻的视觉信息损失函数；对里程计信息损失函数、距离信息损失函数和视觉信息损失函数分别进行时间累加，以构建每架无人机的总目标函数；对总目标函数进行迭代优化。本发明的无人机集群定位的准确性高、稳定性好和鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN117788694A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311704621.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明属于三维场景重构技术领域，具体涉及一种基于先验学习的室内三维场景语义建模方法及装置，方法包括：获取待建模的室内场景一个或多个角度的图像数据，得到室内场景中每一目标物体的分割图像；基于一个或多个角度的图像数据对应的分割图像得到室内场景中每一目标物体的三维模型；根据一个或多个角度的图像数据对应的分割图像估计出室内场景中每一目标物体的三维边界框；对一个或多个角度的图像数据中的每一图像数据进行估计，得到每一图像数据对应的相机位姿和场景布局参数；根据室内场景中每一目标物体的三维模型、三维边界框以及每一图像数据对应的相机位姿和场景布局参数生成室内三维场景。本发明有效提高建模准确性和建模效率。
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公开(公告)号：CN115731385A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211463962.1
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国电子科技南湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割的图像特征提取方法、装置及SLAM系统，属于计算机视觉与人工智能技术领域。图像特征提取方法包括：获取RGB图像，对图像进行语义分割以剔除图像中的动态物体；将经过动态物体剔除的图像划分为图像块，基于信息熵提取所述图像块中的纹理明显的第一图像块集以及纹理不明显的第二图像块集，并对所述第二图像块集中的图像块进行对比度增强处理；对所述第一图像块集的图像块以及经过对比度增强处理的所述第二图像块集中的图像块进行特征点提取。本发明能够在受到动态物体严重干扰的情况下依然保持很好的鲁棒性和准确性。此外，本发明还可以提高特征匹配的准确性，减少光照、相机运动过快对系统准确性的影响。
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