公开(公告)号：CN117788694A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311704621.3

申请日：2023-12-12

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 詹文强 ,  徐庶 ,  宫成业 ,  刘庆杰 ,  毛翔 ,  吴婕

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V20/40 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明属于三维场景重构技术领域，具体涉及一种基于先验学习的室内三维场景语义建模方法及装置，方法包括：获取待建模的室内场景一个或多个角度的图像数据，得到室内场景中每一目标物体的分割图像；基于一个或多个角度的图像数据对应的分割图像得到室内场景中每一目标物体的三维模型；根据一个或多个角度的图像数据对应的分割图像估计出室内场景中每一目标物体的三维边界框；对一个或多个角度的图像数据中的每一图像数据进行估计，得到每一图像数据对应的相机位姿和场景布局参数；根据室内场景中每一目标物体的三维模型、三维边界框以及每一图像数据对应的相机位姿和场景布局参数生成室内三维场景。本发明有效提高建模准确性和建模效率。

公开(公告)号：CN117705083A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311672742.4

申请日：2023-12-06

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 詹文强 ,  徐庶 ,  宫成业 ,  刘庆杰 ,  毛翔 ,  吴婕

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明属于地图构建技术领域，公开了一种基于多模态的无人机群协同地图构建方法及系统，方法包括：无人机群中的每一无人机根据机载传感器采集飞行区域内的传感器数据，根据传感器数据建立子地图，并对子地图进行局部优化；利用全局场景下的回环检测，将局部优化后的子地图进行融合，使用图优化算法对融合地图进行漂移修正，完成全局地图构建。本发明提高了传感器的可扩展性，且实现自主环境感知。

公开(公告)号：CN117036447A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310964130.6

申请日：2023-08-01

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 詹文强 ,  徐庶 ,  宫成业 ,  刘庆杰 ,  毛翔 ,  吴婕

IPC: G06T7/593 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内场景稠密三维重建方法及装置，方法包括根据IMU数据得到IMU里程计；利用IMU数据对雷达数据进行校正，并根据相邻校正后的雷达数据得到雷达里程计；将IMU里程计作为初始化参数，根据视觉数据得到视觉初始位姿，并引入历史全局三维地图对视觉初始位姿进行优化得到视觉里程计；根据雷达数据和视觉数据提取稠密平面点云，转换雷达数据的点云和稠密平面点云得到三维模型，基于匹配雷达里程计和视觉里程计确定三维模型中各点云在视觉数据中的像素，将对应像素的像素值映射至三维模型上得到新的全局三维地图。本发明使用视觉数据、IMU数据和雷达数据，稳定有效地建立高精度室内场景全局三维地图。