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发明公开
一种基于里程计局部一致性的无人机集群定位方法和系统审中-实审

公开(公告)号：CN118149789A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410155783.4

申请日：2024-02-04

Applicant: 中国电子科技南湖研究院

Inventor： 吴增文 , 宫成业 , 毛翔 , 徐庶

IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S19/48 , G01S19/49

Abstract: 本发明给出了一种基于里程计局部一致性的无人机集群定位方法和系统，属于无人机集群技术领域，该方法包括：确定无人机集群的关键帧集；构建每架无人机每一时刻的里程计信息损失函数和距离信息损失函数；对关键帧集中每个关键帧中每架无人机依次进行检测和跟踪，以确定每架无人机在对应的关键帧中的像素坐标；构建每架无人机每一时刻的视觉信息损失函数；对里程计信息损失函数、距离信息损失函数和视觉信息损失函数分别进行时间累加，以构建每架无人机的总目标函数；对总目标函数进行迭代优化。本发明的无人机集群定位的准确性高、稳定性好和鲁棒性好。

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