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公开(公告)号：CN110525434A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910730626.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶操控系统的驾驶员意图理解模块，该模块包括信号采集模块、自动驾驶功能矩阵、多传感器状态机和自动驾驶算法矩阵；信号采集模块采集驾驶员的意图并将其传输给多传感器状态机；自动驾驶功能矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶功能并以矩阵表示，自动驾驶功能矩阵为多传感器状态机提供信息输入；多传感器状态机根据信号采集模块传输的信息、自动驾驶功能和算法矩阵进行状态机的设计，完成多传感器信息的综合调配与管理以及自动驾驶算法的选择；自动驾驶算法矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶算法并以矩阵进行表示，为多传感器状态机提供信息输入。本发明能显著降低操控系统的数据运算量，提升处理效率。
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公开(公告)号：CN111552515B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010236465.2
申请日：2020-03-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人车的遥控指令执行方法，包括以下步骤：一：产生设定的遥控指令A并传输给车载计算机，转入二；二：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息进行分析，得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入三；当可执行度小于设定值时，转入四；三：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；四：将可执行度及影响可执行度的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因。
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公开(公告)号：CN109459769B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811351364.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，包括：当在设定时间期限内不能获取导航卫星定位时，基于最近获取的导航卫星定位的第一位置信息和多传感器数据，采用扩展卡尔曼滤波方法进行计算得到当前的位置信息。本发明为一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，当导航卫星系统受到电磁干扰等环境影响时，机器人或无人车智能通过获取有限的导航卫星信号，仍然能够准确进行定位。
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公开(公告)号：CN112612788A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011460748.1
申请日：2020-12-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种无导航卫星信号下的自主定位方法，属于无人车、机器人技术领域。本发明采用正态分布变换同步定位与地图生成(NDT‑SLAM)的自主定位方法，通过正态分布变换占用地图(NDT‑OM)方法形成基于三维激光雷达扫描数据的NDT‑OM局部地图，并通过NDT‑D2D匹配方法完成局部NDT‑OM地图之间的匹配，并在此基础上融合由惯性导航系统(INS)与里程计生成的位置估计信息与局部地图匹配信息，该方法能够有效融合激光雷达、INS与里程计等多源传感器信息，实现无人车、机器人等智能系统在无导航卫星信号下的准确自主定位。
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公开(公告)号：CN111552515A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010236465.2
申请日：2020-03-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人车的遥控指令执行方法，包括以下步骤：一：产生设定的遥控指令A并传输给车载计算机，转入二；二：车载计算机根据其内预设的指令执行度分析程序将遥控指令A与其预先采集的无人车运行状态信息进行分析，得出遥控指令A的可执行度及可执行度小于设定值的原因；当可执行度大于或等于设定值时，给出遥控指令B并向遥控端反馈指令执行合格，转入三；当可执行度小于设定值时，转入四；三：车载计算机对遥控指令B进行指令解析，将其分解为无人车各个分系统的执行指令并传输给无人车的各个分系统，从而控制无人车进行相应的动作；四：将可执行度及影响可执行度的原因通过通讯系统传输给遥控端并实时显示可执行度小于设定值的原因。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110879596A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911231924.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法，该系统包括决策系统、路径规划系统、感知系统、定位导航系统、紧急制动系统和底层控制系统，路径规划系统包括全局路径规划系统与局部路径规划系统。该方法包括：输入作业区域，自动割草机进入自主行进模式，到达指定作业起点，自动割草机进入自主作业模式，完成全局路径规划，局部路径规划系统实时进行局部路径规划，完成作业，进入自主行进模式，自动割草机返回车库。本发明不需要对作业场地做任何改造，通过多种传感器感知场景中的行人、车辆等随机障碍物，自动规避障碍物，保障作业安全性，利用结合车辆模型约束的路径规划算法，实现作业区域的有效遍历，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110399898A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910520340.X
申请日：2019-06-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人车辆多传感器信息融合体系架构，该体系架构包括车载传感器、驾驶员意图理解模块、基础软件模块、信息融合软件模块和环境模型显示器；驾驶员意图理解模块根据驾驶员的需求决策所需的车载传感器信息和信息融合软件模块中的算法子模块；基础软件模块用于采集传感器的信息，实现坐标系转化和时间同步；信息融合软件模块包括车道线检测算法子模块、交叉路口识别算法子模块、红绿灯识别算法子模块、车辆检测算法子模块和行人检测算法子模块；环境模型显示器用于将信息融合软件模块中的算法子模块的处理结果进行显示。本发明能够合理调用系统的传感器资源，降低系统的计算量。
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公开(公告)号：CN110525434B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910730626.0
申请日：2019-08-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶操控系统的驾驶员意图理解模块，该模块包括信号采集模块、自动驾驶功能矩阵、多传感器状态机和自动驾驶算法矩阵；信号采集模块采集驾驶员的意图并将其传输给多传感器状态机；自动驾驶功能矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶功能并以矩阵表示，自动驾驶功能矩阵为多传感器状态机提供信息输入；多传感器状态机根据信号采集模块传输的信息、自动驾驶功能和算法矩阵进行状态机的设计，完成多传感器信息的综合调配与管理以及自动驾驶算法的选择；自动驾驶算法矩阵规定车辆具有的各种自动驾驶或辅助驾驶算法并以矩阵进行表示，为多传感器状态机提供信息输入。本发明能显著降低操控系统的数据运算量，提升处理效率。
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公开(公告)号：CN104915503A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510336871.5
申请日：2015-06-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 王磊 , 郭珊 , 王超 , 廖桐舟 , 李莉 , 郑凯锋 , 马士奔 , 付饶 , 金宇春 , 叶辉萍 , 朱兰 , 陆培源 , 罗涛 , 叶辉 , 范晶晶 , 黄冠富 , 邢杰 , 陈锐 , 韩雪峰 , 杨桂玲 , 房加志 , 杨克萍
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种两栖车辆全承载车身的仿真方法，该方法通过利用典型方法定义不同目标函数，以及算法的优化过程计算出的全承载车身系统；包括结构拓扑优化中多目标的设定，多目标评价方法的确定，结构拓扑优化仿真方法的确定，基于优化结果的车身结构设计等四个必要设计环节，对目标拓扑优化的结果决定了产品的最优拓扑。本发明的仿真方法在很大程度上保证了两栖车身结构设计的尺寸和形状是在材料分布最优初始拓扑形式下进行的，能够极大地提高材料利用率确定出车身主要承载结构件的最佳布局的同时可以大幅节约设计时间，并且可以显著地提高了高速两栖车的结构优化水平,进而保证了两栖车量的快速、可靠及稳定的工作状态。
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公开(公告)号：CN103543795A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310496463.7
申请日：2013-10-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F1/16
Abstract: 本发明属于无线远程控制技术领域，具体涉及一种便携式远程指控装置。本发明利用触摸屏进行信息输入和显示，替代传统的鼠标、键盘输入方式，简化了结构设计，节省了空间，克服了现有的远程指控装置中键盘、鼠标等输入设备占用空间大的不足；平板显示器通过AV接口直接接收图像传输设备的视频信号，视频信号不进入一体机进行信息处理而直接显示，省去了图像处理环节，节约了计算机资源，减少了延时时间；利用平板显示器和触摸屏进行信息的显示，增加了显示的信息量，克服了现有的远程指控装置一块显示设备显示信息量少的不足，提高了操作人员的感知能力。
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