公开(公告)号：CN118793878B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411288940.5

申请日：2024-09-14

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  潘兴隆 ,  何志英 ,  余丽 ,  陈炳 ,  顾东杰 ,  郭文勇 ,  韩江桂 ,  陈汉涛 ,  伍哲 ,  黄家宁 ,  曹承昊 ,  张悦 ,  施冠羽

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/02 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种管道内爬行机器人及其使用方法，包括伸缩动力模块、后刷辊和前刷辊，所述后刷辊和前刷辊分别设置在伸缩动力模块上；所述后刷辊和前刷辊均包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管道紧靠；这样，机器人在芯轴轴向两个方向的摩擦阻力系数不同，后刷辊和前刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力大于反方向运动时的阻力；所述伸缩动力模块可驱动前刷辊相对于后刷辊重复远离‑靠近‑远离‑靠近运动。本发明的优点在于：机器人结构简单，成本低廉，可靠性高。能够发生自适应形变，具有很强的适应性和通过能力。依靠蛇骨管的导向作用，具有岔管部位路径选择的能力。

公开(公告)号：CN118793878A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411288940.5

申请日：2024-09-14

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  潘兴隆 ,  何志英 ,  余丽 ,  陈炳 ,  顾东杰 ,  郭文勇 ,  韩江桂 ,  陈汉涛 ,  伍哲 ,  黄家宁 ,  曹承昊 ,  张悦 ,  施冠羽

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/02 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种管道内爬行机器人及其使用方法，包括伸缩动力模块、后刷辊和前刷辊，所述后刷辊和前刷辊分别设置在伸缩动力模块上；所述后刷辊和前刷辊均包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管道紧靠；这样，机器人在芯轴轴向两个方向的摩擦阻力系数不同，后刷辊和前刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力大于反方向运动时的阻力；所述伸缩动力模块可驱动前刷辊相对于后刷辊重复远离‑靠近‑远离‑靠近运动。本发明的优点在于：机器人结构简单，成本低廉，可靠性高。能够发生自适应形变，具有很强的适应性和通过能力。依靠蛇骨管的导向作用，具有岔管部位路径选择的能力。