公开(公告)号：CN118793878A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411288940.5

申请日：2024-09-14

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  潘兴隆 ,  何志英 ,  余丽 ,  陈炳 ,  顾东杰 ,  郭文勇 ,  韩江桂 ,  陈汉涛 ,  伍哲 ,  黄家宁 ,  曹承昊 ,  张悦 ,  施冠羽

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/02 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种管道内爬行机器人及其使用方法，包括伸缩动力模块、后刷辊和前刷辊，所述后刷辊和前刷辊分别设置在伸缩动力模块上；所述后刷辊和前刷辊均包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管道紧靠；这样，机器人在芯轴轴向两个方向的摩擦阻力系数不同，后刷辊和前刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力大于反方向运动时的阻力；所述伸缩动力模块可驱动前刷辊相对于后刷辊重复远离‑靠近‑远离‑靠近运动。本发明的优点在于：机器人结构简单，成本低廉，可靠性高。能够发生自适应形变，具有很强的适应性和通过能力。依靠蛇骨管的导向作用，具有岔管部位路径选择的能力。

公开(公告)号：CN116014635B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310144560.3

申请日：2023-02-21

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  郭文勇 ,  何志英 ,  韩江桂 ,  张悦 ,  施冠羽 ,  余丽 ,  潘兴隆 ,  曹承昊 ,  伍哲 ,  陈汉涛 ,  黄家宁

IPC: H02G1/08 ,  H02G11/02 ,  H02K7/075

Abstract: 本发明涉及一种预埋管路布线装置及使用方法，用于在管路内布置引线，其装置包括振动器、刷辊和放线轮，刷辊设置在振动器上，放线轮与振动器连接，引线卷绕在放线轮上；刷辊包括芯轴和支撑腿，支撑腿一端设置在芯轴上，支撑腿向芯轴的轴向倾斜，支撑腿另一端与管路紧靠；这样，倾斜布置的支撑腿增大刷辊向支撑腿倾斜方向运动的阻力；芯轴上设有多个支撑腿，多个支撑腿匀倾斜布置在芯轴上；振动器与芯轴尾端固定连接。其利用振动器产生的振动驱动刷辊向前爬行，装置爬行过程中放线轮自动放线。本装置结构简单可靠，使用方便，成本低廉，可以完成长距离、大曲率、存在障碍物、发生形变、充盈有水和油等介质的管路的布线任务。

公开(公告)号：CN118793878B

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411288940.5

申请日：2024-09-14

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  潘兴隆 ,  何志英 ,  余丽 ,  陈炳 ,  顾东杰 ,  郭文勇 ,  韩江桂 ,  陈汉涛 ,  伍哲 ,  黄家宁 ,  曹承昊 ,  张悦 ,  施冠羽

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/02 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种管道内爬行机器人及其使用方法，包括伸缩动力模块、后刷辊和前刷辊，所述后刷辊和前刷辊分别设置在伸缩动力模块上；所述后刷辊和前刷辊均包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管道紧靠；这样，机器人在芯轴轴向两个方向的摩擦阻力系数不同，后刷辊和前刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力大于反方向运动时的阻力；所述伸缩动力模块可驱动前刷辊相对于后刷辊重复远离‑靠近‑远离‑靠近运动。本发明的优点在于：机器人结构简单，成本低廉，可靠性高。能够发生自适应形变，具有很强的适应性和通过能力。依靠蛇骨管的导向作用，具有岔管部位路径选择的能力。

公开(公告)号：CN116014635A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310144560.3

申请日：2023-02-21

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  郭文勇 ,  何志英 ,  韩江桂 ,  张悦 ,  施冠羽 ,  余丽 ,  潘兴隆 ,  曹承昊 ,  伍哲 ,  陈汉涛 ,  黄家宁

IPC: H02G1/08 ,  H02G11/02 ,  H02K7/075

Abstract: 本发明涉及一种预埋管路布线装置及使用方法，用于在管路内布置引线，其装置包括振动器、刷辊和放线轮，刷辊设置在振动器上，放线轮与振动器连接，引线卷绕在放线轮上；刷辊包括芯轴和支撑腿，支撑腿一端设置在芯轴上，支撑腿向芯轴的轴向倾斜，支撑腿另一端与管路紧靠；这样，倾斜布置的支撑腿增大刷辊向支撑腿倾斜方向运动的阻力；芯轴上设有多个支撑腿，多个支撑腿匀倾斜布置在芯轴上；振动器与芯轴尾端固定连接。其利用振动器产生的振动驱动刷辊向前爬行，装置爬行过程中放线轮自动放线。本装置结构简单可靠，使用方便，成本低廉，可以完成长距离、大曲率、存在障碍物、发生形变、充盈有水和油等介质的管路的布线任务。

公开(公告)号：CN219576472U

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202320292897.4

申请日：2023-02-21

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 余良武 ,  何志英 ,  郭文勇 ,  韩江桂 ,  张悦 ,  施冠羽 ,  余丽 ,  潘兴隆 ,  曹承昊 ,  伍哲 ,  陈汉涛 ,  黄家宁

IPC: H02G1/08

Abstract: 本实用新型涉及一种预埋管路布线装置，用于在管路内布置引线，其包括振动器、刷辊和引线钩，所述刷辊设置在振动器上，所述引线钩与振动器连接；所述刷辊包括芯轴和支撑腿，所述支撑腿一端设置在芯轴上，所述支撑腿向芯轴的轴向倾斜，所述支撑腿另一端与管路紧靠；这样，倾斜布置的支撑腿增大刷辊向所述支撑腿倾斜方向运动的阻力；所述芯轴上设有多个支撑腿，多个所述支撑腿匀倾斜布置在芯轴上；所述振动器与芯轴尾端固定连接。本装置结构简单可靠，使用方便，成本低廉，可以完成长距离、大曲率、存在障碍物、发生形变、充盈有水和油等介质的管路的布线任务。