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公开(公告)号：CN119428976A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411601628.7
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国交通建设股份有限公司南方分公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于水下装置的收放设备及方法，包括转移装置、对接装置和控制系统，所述转移装置安装在水面构建物上，所述对接装置安装于转移装置，所述转移装置能够带动对接装置移动；所述对接装置包括对接基座、升降架、吊放机构、第一锁定机构和第二锁定机构，所述对接基座安装于翻转门架，所述升降架位于对接基座下侧，所述吊放机构安装于对接基座，包括吊缆和收放组件，所述吊缆与升降架相连，所述第一锁定机构设置在对接基座和升降架之间，用于将对接基座和升降架连接锁定或者解除连接；所述第二锁定机构设置在升降架和水下装置之间，用于将升降架和水下装置连接锁定或者解除连接；所述控制系统分别与转移装置和对接装置都控制相连。
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公开(公告)号：CN119145492A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411549429.6
申请日：2024-11-01
Applicant: 中国交通建设股份有限公司南方分公司 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水下清淤设备，包括水下清淤机器人和远程操控系统，所述水下清淤机器人包括支撑基座、行走装置、清淤装置、输出管路装置、动力装置和机器人控制系统，所述清淤装置、输出管路装置、动力装置和机器人控制系统都安装于支撑基座，所述行走装置安装于支撑基座，所述清淤装置包括清淤头、抽吸管路和清淤泵组，所述清淤头包括破碎刀具和清淤吸头，所述抽吸管路连接清淤吸头和清淤泵组的泵入口；所述输出管路装置包括清淤输送管道，所述清淤输送管道的入口端与清淤泵组的泵出口相连，所述动力装置分别与行走装置、破碎刀具和清淤泵组都相连；所述机器人控制系统与动力装置控制相连；所述远程操控系统与机器人控制系统通讯相连。
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公开(公告)号：CN118723722A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410883226.4
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国交通建设股份有限公司南方分公司
Abstract: 本发明涉及一种软管收放系统，包括软管盘卷装置和软管导管装置，软管盘卷装置包括盘卷装置底座、篮筐、回转驱动机构、旋转接头、转动连接管道和排放管道；篮筐可旋转地安装在盘卷装置底座上，旋转接头设置在盘卷装置底座上，转动连接管道的一端伸入到篮筐中、另一端连接在旋转接头上，排放管道一端与旋转接头相连，回转驱动机构驱动篮筐旋转；软管导管装置包括S形导向机构，S形导向机构包括S形导向通道和多个第一导向辊组，软管位于S形导向通道中时穿过第一导向辊组被第一导向辊支撑，S形导向通的上端口位于篮筐之上并朝向篮筐内部；软管的一端与转动连接管道位于篮筐内的一端相连，另一端穿过软管导管装置的S形导向通道。
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公开(公告)号：CN113254870B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110546255.8
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06F17/16 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种参数识别方法及计算机可读存储介质，参数识别方法包括：S101：待船舶处于预设状态后，分别接收初始时刻与待识别参数相对应的位置参数、速度参数和推进系统提供至船舶的第一推力的初始值，并设置初始滤波参数；S102：调节操作手柄以使船舶处于在第一状态；S103：接收当前时刻的位置参数和第一推力的当前值；S104：根据位置参数和第一推力的初始值和当前值以及速度参数的初始值，构建运动模型，计算当前时刻的观测后的第一状态向量及其对应的第一协方差；S105：判断第一协方差是否满足稳定条件；若是，则根据观测后的第一状态向量获取待识别参数；否则，返回执行S103。本发明提供的参数识别方法，能够有效识别关键参数，操作简单易行。
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公开(公告)号：CN113479794A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110914540.0
申请日：2021-08-10
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种波浪补偿仿真模拟装置，包括：固定架，固定架包括竖直设置的且间隔设置的两个支架；提升平台，提升平台设置与两个支架之间，且提升平台的两端分别与两个之间滑动连接；提升机构，提升机构与固定架固定连接，提升机构与提升平台通过第一连接件连接；起升机构，起升机构固定在提升平台上；试重块，试重块与起升机构通过第二连接件相连；姿态传感器，姿态传感器安装在固定架上；控制器，控制器与姿态传感器、提升机构和起升机构连接，基于物理数据计算出给予试重块的补偿量，基于补偿量控制提升机构，维持试重块在竖直方向上的位置保持不变。该装置通过模拟各种海况对作业的影响，验证波浪补偿算法的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109911768B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201910307736.6
申请日：2019-04-17
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司 , 中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于布置与回收水下机器人的连接器，该连接器包括第一架体，第一架体包括支撑架，支撑架内部具有沿第一轴线延伸的腔体；启闭件，该启闭件环绕该第一轴线设置；其中，该启闭件可活动地连接至该支撑架，且可相对该支撑架从开启位置活动至闭合位置，当该启闭件位于该开启位置时，该腔体具有第一通行面积；当该启闭件位于该闭合位置时，该腔体具有第二通行面积，该第一通行面积大于该第二通行面积。本发明至少具有以下有益效果：ROV的重力由连接器承担，而非铠装缆承担，可避免铠装缆被拉坏或拉断；ROV与连接器之间为刚性连接，在布置或回收ROV时，可以不受环境风浪载荷的影响，保持在稳定状态。
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公开(公告)号：CN115546728A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211293470.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G06V20/52 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种船体外板检测系统、真空系泊系统及其控制方法，包括：对象识别模块，接收与吸附单元当前位置对应的当前吸附区域的光学图像，并被预先训练成识别所述光学图像中的非理想对象；平整度计算模块，接收来自平整度检测器的数据，并计算所述吸附区域内的平整度；判断模块，预先设定所述吸附单元的吸附极限，当所述对象识别模块识别到非理想对象时，和/或所述平整度计算模块计算的平整度超出所述吸附极限时，判定所述吸附区域不适宜所述吸附单元吸附。本发明解决现有多次尝试性吸附导致的低工作效率问题，即在吸附之前自动检测船身表面对应区域平整度，以规划吸附区域(SA)的方法。
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公开(公告)号：CN115324988A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211110144.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及采矿领域，具体是一种升沉补偿系统、方法及采矿系统，所述升沉补偿系统包括：补偿液压缸，所述补偿液压缸包括缸体和与所述缸体可活动连接的活塞，其中，所述缸体刚性连接所述采矿船，所述活塞刚性连接所述中继仓；第一位移传感器，所述第一位移传感器设置在所述采矿船上，以检测所述采矿船的第一位移；模糊控制器，所述模糊控制器连接所述补偿液压缸和所述第一位移传感器，以根据所述第一传感器获取的所述第一位移，控制所述活塞向所述采矿船移动的相反方向移动第二位移，以使得所述中继仓相对海底的距离不变。根据本发明的升沉补偿系统，精准调节补偿液压缸，能够使得中继仓相对海底的距离不变，保证采矿作业的安全性。
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公开(公告)号：CN113802588A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111294442.8
申请日：2021-11-03
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
Inventor： 张鸿 , 张永涛 , 杨秀礼 , 张园 , 顾峰 , 顾安 , 程茂林 , 吴启和 , 徐杰 , 陈雷 , 何家林 , 刘修成 , 张晨 , 苏乐平 , 王闻 , 严双桥 , 韩林青 , 周海丽 , 陈建荣
Abstract: 本发明公开了一种水下破土机器人，包括：轨道，设于安装平台上；移动平台，可沿轨道运动；作业平台，通过起升机构与移动平台连接，作业平台上设有伸缩支撑腿和机械臂，机械臂设有作业部，伸缩支撑腿朝向作业平台两侧伸缩设置，在升降过程中，伸缩支撑腿收缩入作业平台内，在作业部作业过程中，伸缩支撑腿伸出与安装平台抵接，使得作业平台能够保持平稳。该水下破土机器人通过在作业平台上设置机械臂和伸缩支撑腿，能够使得伸缩支撑腿伸出顶住竖井的内壁，以保持作业平台的平衡，提供破土作业时所需的平衡力矩，作业平台下方的作业部在机械臂带动下，进行360度的破土作业，可以有效解决水下无法稳定定位和控制作业平台姿态的问题。
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公开(公告)号：CN109799826A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910125355.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种船舶推进器系统的推力分配方法，包括以下步骤，建立广义推进器系统在全局坐标系下的推力矩阵；建立能量消耗矩阵；建立全局约束条件以及局部约束条件；建立目标函数；求取目标函数在全局约束条件下的全局最优解以及目标函数在局部约束条件下的局部最优解；判断全局最优解和局部最优解是否满足设定条件M，如果满足，则依据局部最优解分配各推进器的推力，如不满足，则依据全局最优解分配各推进器的推力。本发明通过设定条件M，提供了一种决策方法，以”牺牲”小部分“推力精确程度”的代价来避免推进器方位角的频繁调整，从而可兼顾推进器系统的机械损耗以及推力输出与目标推力的接近程度。
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