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公开(公告)号：CN108890641A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810510845.3
申请日：2018-05-24
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水射流机器人控制系统及控制方法，该水射流机器人控制系统包括：交互模块、控制器、水射流机器人本体，其中，交互模块用于获取用户设置的作业任务及作业参数；控制器根据作业参数调整水射流机器人的工作状态，并控制水射流机器人执行工艺动作；水射流机器人本体用于在待作业位置执行工艺动作，进行作业。通过实施本发明，该水射流机器人控制系统实现了对水射流机器人的远程自动控制，提高了水射流机器人的作业精度、作业效率、作业稳定性，进而减少了对混凝土建筑的主体结构的隐形损害，保障了主体建筑结构的工程寿命，对混凝土建筑的修复和清拆具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111451940B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010244607.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种水射流机器人与高压泵的联动控制系统，由水射流机器人和用于为水射流机器人供水的高压泵系统组成，水射流机器人上安装有机器人控制器和机器人自检测装置，高压泵系统上安装有高压泵控制器和高压泵自检测装置，机器人控制器和高压泵控制器之间通过无线模块进行数据通讯，使水射流机器人和高压泵系统能够进行联动控制，能够使水射流机器人和高压泵系统及时配合同步启停，避免设备由于启停不同步而造成损坏，保证设备在发生故障时及时同步关闭，提高了水射流作业的安全性和工作效率，节省人力资源和成本。
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公开(公告)号：CN111556094B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010246675.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种基于高压水射流机器人的物联网云平台系统，包括多个水射流机器人、多套用于分别为各自的水射流机器人供水的高压泵系统、以及带有显示屏的云平台远程控制器，多个水射流机器人和多套高压泵系统上分别安装有各自的云平台终端智能模块，云平台远程控制器通过云平台终端智能模块收集水射流机器人和高压泵系统的相关数据，并利用自身的数据统计分析能力将其接收的数据以统计图表的形式在显示屏上呈现给操作者，避免了现有技术中难以对大量设备同时进行监控的问题，使操作者能够对同时工作的所有水射流机器人和高压泵系统的工作数据情况进行汇总分析，便于操作者对水射流作业的整体情况进行判断和调整，节约了大量原本用于对设备进行监控的人员。
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公开(公告)号：CN111556094A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010246675.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种基于高压水射流机器人的物联网云平台系统，包括多个水射流机器人、多套用于分别为各自的水射流机器人供水的高压泵系统、以及带有显示屏的云平台远程控制器，多个水射流机器人和多套高压泵系统上分别安装有各自的云平台终端智能模块，云平台远程控制器通过云平台终端智能模块收集水射流机器人和高压泵系统的相关数据，并利用自身的数据统计分析能力将其接收的数据以统计图表的形式在显示屏上呈现给操作者，避免了现有技术中难以对大量设备同时进行监控的问题，使操作者能够对同时工作的所有水射流机器人和高压泵系统的工作数据情况进行汇总分析，便于操作者对水射流作业的整体情况进行判断和调整，节约了大量原本用于对设备进行监控的人员。
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公开(公告)号：CN111516771A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010244605.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B62D57/024 , B63B59/10
Abstract: 一种用于船舶清洗的磁力爬壁装备，包括摆臂式磁力爬壁机器人、吸盘式磁力爬壁机器人和机器人辅助转运车架，通过对摆臂式磁力爬壁机器人和吸盘式磁力爬壁机器人的从动轮模块进行改进，使从动轮模块具有互换性并且使用方便。通过对摆臂式磁力爬壁机器人的传感器安装方式进行改进，使传感器位置的调整更为便捷。通过对机器人辅助转运车架的结构进行改进，使辅助转运车架对设备的安全保护和转运都更为可靠，解决了现有的磁力爬壁装备存在的多种问题，满足生产需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799889A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111223267.3
申请日：2021-10-20
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B62D57/024 , B63B59/10
Abstract: 一种适用于复杂曲面的船舶清洗磁力爬壁机器人，在中央连接轴中部设有两个内法兰，两块安装板分别与各自的一个内法兰贴合，再通过连接螺栓固定；在中央连接轴的两端分别设有第一端法兰，在侧连接轴上设有第二端法兰，两个端法兰贴合连接并通过连接螺栓固定，并且两个端法兰之间还设有相互配合的矩形体凸块和矩形体凹槽；从动轮模块上安装有两个全向轮。本发明通过增加支撑部件，使得机器人结构形成抗变形能力较强的框架结构，克服了现有技术的多种缺陷，提升了船舶清洗磁力爬壁机器人对复杂曲面的适应性。
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公开(公告)号：CN111516772A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010246672.6
申请日：2020-03-31
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: B62D57/024 , B63B59/10
Abstract: 一种用于船舶清洗的摆臂式磁力爬壁机器人，包括车体框架、主动轮模块和从动轮模块，车体框架的顶侧安装有摆杆模块。从动轮模块包括两个万向从动轮，两个万向从动轮之间设有从动轮磁铁，通过磁隙调整螺栓能够调整从动轮磁铁的磁隙。摆杆模块包括转轴、电机、摆动杆和传感器组件，传感器组件包括两个传感器、两块过渡板和一块T形板，两个传感器分别通过多个连接螺栓安装在各自的一块过渡板上，两块过渡板上分别穿设有各自的滚花螺栓，T形板远离转轴的一侧开设有滑槽，两块过渡板均放置于T形板上且所有连接螺栓和滚花螺栓均穿设在各自的滑槽内，以便于调整两个传感器之间的距离，通过将滚花螺栓上的螺母拧紧以限制过渡板和T形板之间的位移。
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公开(公告)号：CN111451940A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010244607.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种水射流机器人与高压泵的联动控制系统，由水射流机器人和用于为水射流机器人供水的高压泵系统组成，水射流机器人上安装有机器人控制器和机器人自检测装置，高压泵系统上安装有高压泵控制器和高压泵自检测装置，机器人控制器和高压泵控制器之间通过无线模块进行数据通讯，使水射流机器人和高压泵系统能够进行联动控制，能够使水射流机器人和高压泵系统及时配合同步启停，避免设备由于启停不同步而造成损坏，保证设备在发生故障时及时同步关闭，提高了水射流作业的安全性和工作效率，节省人力资源和成本。
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公开(公告)号：CN108677672B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810510079.0
申请日：2018-05-24
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: E01C23/12
Abstract: 本发明提供了一种摆动喷枪以及水射流设备，摆动喷枪包括基座；承载座，在第二驱动装置的驱动下相对于基座绕第一轴线转动；射流管，绕第二轴线可转动安装于承载座，顶端与高压水源相连，底部喷嘴指向待处理层；第三驱动装置，安装于承载座，平行于第二轴线的输出轴设置有偏心结构，偏心结构的偏心凸起与连杆铰接，连杆另一端与射流管铰接，铰接位置与第二轴线位置间隔设定距离，组成曲柄摇杆机构，如此设计，首先能够增大喷嘴的摆动幅度，进而增大射流管单行程的工作效率；其次，摆动相同幅度对驱动力要求较小，延长第三驱动装置的使用寿命；另外，喷射管在非工作状态会回归初始位置，不会出现晃动情况，保证了装置的性能和可靠性。
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公开(公告)号：CN108677672A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810510079.0
申请日：2018-05-24
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
IPC: E01C23/12
Abstract: 本发明提供了一种摆动喷枪以及水射流设备，摆动喷枪包括基座；承载座，在第二驱动装置的驱动下相对于基座绕第一轴线转动；射流管，绕第二轴线可转动安装于承载座，顶端与高压水源相连，底部喷嘴指向待处理层；第三驱动装置，安装于承载座，平行于第二轴线的输出轴设置有偏心结构，偏心结构的偏心凸起与连杆铰接，连杆另一端与射流管铰接，铰接位置与第二轴线位置间隔设定距离，组成曲柄摇杆机构，如此设计，首先能够增大喷嘴的摆动幅度，进而增大射流管单行程的工作效率；其次，摆动相同幅度对驱动力要求较小，延长第三驱动装置的使用寿命；另外，喷射管在非工作状态会回归初始位置，不会出现晃动情况，保证了装置的性能和可靠性。
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