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公开(公告)号：CN110580054B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910775191.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 东北大学 , 中国地质科学院地球物理地球化学勘查研究所 , 沈阳普图塔科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种光电吊舱，公开了一种基于自主视觉跟踪的光电吊舱的控制系统及方法，通过获取光电吊舱的姿态信息、待跟踪目标和光电吊舱之间的直线距离，实时计算待跟踪目标的位置信息，通过将待跟踪目标的位置信息与设定位置信息进行比较生成控制指令，来控制光电吊舱的转动，使得待跟踪目标处于设定位置，实现对待跟踪目标的自主视觉跟踪。
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公开(公告)号：CN107703864B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201711191248.0
申请日：2017-11-24
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明公开一种基于远程监控系统的实时状态重构方法，包括：服务器接收监控对象发送的监控对象的输入输出参数；输入输出参数为服务器接收到的属于上一时刻的监控对象的信息；服务器根据输入输出参数，通过在线辨识模型完成对监控对象的在线辨识，确定当前时刻监控对象的实时状态信息；服务器将确定的实时状态信息发送至少一个客户端，以使客户端依据实时状态信息进行状态呈现。上述方法解决了远程监控系统中由于数据传输过程的时延性造成的监控对象状态不能实时显示的问题。
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公开(公告)号：CN107942728A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711222937.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式电熔镁炉运行反馈控制实验系统，包括：用于模拟实际电熔镁炉生产特性的虚拟对象子系统；用于开发适用电熔镁炉运行反馈控制算法的算法开发子系统；用于对模拟实际电熔镁炉生产的虚拟对象子系统进行运行反馈控制的嵌入式控制子系统，所述算法开发子系统的输出端连接所述嵌入式控制子系统，所述嵌入式控制子系统基于所述算法开发子系统生成的运行反馈控制算法控制所述虚拟对象子系统进行电熔镁炉的闭环实验。上述系统实现对电熔镁炉生产过程的模拟，验证相关复杂控制算法和控制系统软硬件，降低算法开发和系统软硬件开发周期，同时降低直接到工业现场进行调试所带来的风险。
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公开(公告)号：CN106200665A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610718714.5
申请日：2016-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0825
Abstract: 本发明提供一种携带不确定负载的四轴飞行器的建模与自适应控制方法，涉及多旋翼无人机的控制技术领域。该方法首先针对四轴飞行器携带不确定负载的情况下进行动力学精确建模，得到动力学模型的微分方程形式和列阵形式，然后基于该动力学模型进行自适应控制器设计，最终设计反馈控制律，选择合适的参数对携带不确定负载的四轴飞行器进行姿态控制。本发明提供建模与自适应控制方法，使用前馈控制，对飞行器动力学的不确定性进行参数调节，使其适应当前环境，能有效提高四轴飞行器带不确定负载情况下姿态的稳定性，运用李雅普诺夫法设计，可以在保证稳定性和收敛性的同时减少控制参数的数量，有效提高带负载四轴飞行器姿态控制精度和飞行响应速度。
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公开(公告)号：CN118960729A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410277403.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及基于贪心算法和改进混合A*算法的机器人运动规划方法，该方法包括：采用贪心算法确定爬壁机器人遍历每个检测区域的遍历顺序，其具体包括：选择一个检测区域作为起始点；选择距离当前所在检测区域最近且未被遍历过的检测区域作为下一个检测区域；将选择的下一个检测区域加入路径并将该检测区域标记为已访问，继续选择距离当前所在检测区域最近且未被遍历过的检测区域作为下一个检测区域，直至所有检测区域均标记为已访问，回到起始点，遍历顺序确定完毕；根据遍历顺序采用改进混合A*算法对相邻检测区域之间进行路径规划。其有益效果是，采用贪心算法和改进的混合A*算法，为爬壁机器人提供一条满足运动学约束且可跟踪的最短安全路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110987452A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911171186.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于转速信号的内燃机转矩软测量方法，涉及内燃机控制技术领域。本发明步骤为：步骤1：设置负载转矩和节气门开度，使得发动机系统处于稳态状态，采用均值模型来描述从进气到转矩产生的动态过程，根据均值建模原理建立发动机的进气歧管动态模型、转矩模型和转速模型；步骤2：进气歧管压力观测器设计；步骤3：改变节气门开度或者改变负载，发动机系统在非平衡点的运行，测量当前时刻的进气质量流量以及发动机转速，根据发动机转速得到观测器 的值；根据进气质量流量、发动机转速以及观测器 的值得出歧管压力估计值 从而得发出动机转矩估计值。本方法够有效的估算出发动机的输出转矩，估算逻辑简单易于实现。
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公开(公告)号：CN107065684A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710368931.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042 , H04L29/06
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257 , H04L69/08
Abstract: 本发明涉及一种用于运动体控制实验的通信协调装置，与无线发射设备和控制计算机配合使用，包括：协议转换模块，接收控制计算机发送的运动控制指令，并将该运动控制指令进行协议转换；主控模块，将协议转换后的运动控制指令，生成分别对应于至少一个目标运动体的运动控制信号；升压模块，将生成的与目标运动体一致的运动控制信号进行电压调整，以使无线发射设备将电压调整后的运动控制信号发送至目标运动体；所述目标运动体、无线发射设备、升压模块具有唯一对应关系。本发明提供的通信协调装置传输可靠，控制灵活，显示直观，能够提高多运动体间运动协调控制的效率。
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公开(公告)号：CN106534338A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611102770.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学
CPC classification number: H04L67/2809 , G06F9/45533 , G06F9/45558 , G06F9/546 , H04L67/10
Abstract: 本发明提供一种云机器人系统及实现方法，涉及云机器人技术领域。包括基于RabbitMQ的消息中间件、基于JSON的消息解析器和基于OpenStack SDK虚拟资源自动配置模块，首先利用基于RabbitMQ的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析该请求消息，得到创建配置云中虚拟资源的参数，最后基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云中资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信，进而根据云中虚拟资源对机器人进行控制。本发明能接收机器人发出的请求消息，自动创建配置云中虚拟资源，使机器人按需使用云中资源。
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公开(公告)号：CN120044868A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510536783.3
申请日：2025-04-27
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于智能体安全控制技术领域，涉及一种应用于多智能体系统的分布式协同安全控制方法，该方法包括：S1，建立全向移动智能体的运动学模型，并根据预设轨迹生成标称速度指令；S2，确定每个智能体位置信息并向其他智能体广播；S3，确定候选过零障碍函数；S4，使用候选过零障碍函数生成安全约束；S5，基于标称速度确定损失函数，并求解在满足安全约束的前提下，使损失函数最小的控制量作为安全控制指令；S6，根据安全控制指令控制智能体运动。其有益效果是，实现了在大规模智能体集群中，即使在缺乏全局信息和中心节点，也能有效地避免智能体间的碰撞，同时避免陷入局部最优解，确保智能体安全导航至指定目标点。
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