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公开(公告)号：CN115082536B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210537779.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种适用于非结构化道路场景下高精度地图的构建方法，涉及自动驾驶技术领域。该方法使用联合标定过相机和激光雷达的数据采集车采集非结构化道路数据，并生成深度图像，根据采集回来的道路数据制作点云地图，根据道路环境选择对应算法进行道路区域提取，对生成的点云地图标注道路边界，判断道路宽度，并根据交通规则生成带有速度和方向的虚拟车道，人工校正步骤4标注的车道线，手动标注红绿灯和路牌位置，并将地图保存为所需的格式。本发明以道路边界为基础，对于在封闭园区和乡镇乡村等环境下的非结构化道路的高精度地图构建提出一种有效的方法，确保其在现自动驾驶软件框架中能够正确辅助无人车感知、定位以及规划等。
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公开(公告)号：CN109993113B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910250449.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于RGB‑D和IMU信息融合的位姿估计方法，包括：S1在RGB‑D相机数据和IMU数据的时间同步之后，对RGB‑D相机采集的灰度图像和深度图像以及IMU采集的加速度、角速度信息进行预处理，获取世界坐标系下相邻帧匹配的特征点和IMU状态增量；S2依据位姿估计系统的系统外参，对系统中视觉惯导装置进行初始化；S3根据初始化后的视觉惯导装置的信息和世界坐标系下相邻帧匹配的特征点、IMU状态增量构建系统的最小二乘优化函数，使用优化方法迭代求解出最小二乘优化函数的最优解，将最优解作为位姿估计状态量；进一步地，进行回环检测，获取全局一致的位姿估计状态量。由此，使得特征点深度估计更加准确，提高系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN106534338B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201611102770.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种云机器人实现方法，涉及云机器人技术领域。包括基于RabbitMQ的消息中间件、基于JSON的消息解析器和基于OpenStack SDK虚拟资源自动配置模块，首先利用基于RabbitMQ的消息中间件接收、存储、转发机器人请求信息，再利用基于JSON的消息解析器解析该请求消息，得到创建配置云中虚拟资源的参数，最后基于OpenStack SDK的虚拟资源自动配置模块根据解析出的参数信息自动创建配置网络、虚拟机等云中资源，使虚拟机与机器人能相互连接、相互通信，进而根据云中虚拟资源对机器人进行控制。本发明能接收机器人发出的请求消息，自动创建配置云中虚拟资源，使机器人按需使用云中资源。
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公开(公告)号：CN109599866A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811546967.4
申请日：2018-12-18
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司抚顺供电公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 东北大学 , 国家电网有限公司
IPC: H02J3/00
Abstract: 本发明提出一种预测辅助的电力系统状态估计方法，流程包括：根据电网的历史数据，对极限学习机进行训练；利用无迹变换构造Sigma点集；计算k时刻状态转移函数；获得k+1时刻预测值的Sigma点集，对Sigma点集进行无迹变换的反变换，获得k+1时刻电网预测状态值；根据所述电力系统预测数据与量测数据均可视为随机高斯分布，根据卡尔曼滤波算法原理，求得电网k+1时刻估计状态值；并且根据判断条件，重复上述步骤；本发明将基于极限学习机获得的预测数据与利用状态估计实时估计值通过线性外推法获得的预测数据进行加权结合，并通过实际估计数据准确度对权值进行自适应调整，得到更加精确的预测数据；实现了更加精确、快速的电力系统状态估计。
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公开(公告)号：CN109182897A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810975852.0
申请日：2018-08-24
Applicant: 东北大学
IPC: C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/06 , C22C38/44 , C22C38/48 , C22C38/50 , C22C33/06 , C21C7/06 , C21C7/068 , C21C7/10
Abstract: 本发明涉及一种改善超级铁素体不锈钢耐硫酸腐蚀性能的方法，该方法为按照目标钢种成分配料，将工业纯铁、金属镍、金属钼和金属铬，置于氩气氛围中，升温至炉料熔清；抽真空后，进行精炼，充入氩气，添加铝后保温；依次加入工业硅、金属铌、金属钛，再次充入氩气，加入电解锰及硅钙；向钢液中加入稀土Ce进行微合金化；浇铸温度控制在1550℃～1580℃；浇铸结束，冷却，破真空后取出钢锭，即获得超级铁素体不锈钢。本发明的方法中利用Ce净化钢液、细化组织、变性夹杂及强化晶界的作用，改善其耐硫酸腐蚀性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108300928A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810129955.5
申请日：2018-02-08
Applicant: 东北大学
CPC classification number: C22C33/04 , C21C7/06 , C21C7/064 , C21C7/10 , C22C38/005 , C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/20
Abstract: 本发明属于钢铁冶金技术领域，公开了一种提高光伏产业用切割丝用钢洁净度的方法。该方法在冶炼过程中向钢中加入高纯度(可近似按照99.99％计)La。本发明可以应用在光伏产业用切割钢丝生产的合金化环节，通过加入高纯度La，控制钢中La的质量百分含量在0.01％～0.05％范围内，可以显著降低钢中全氧含量与S含量，并实现对钢中Al2O3硬质夹杂的变质。
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公开(公告)号：CN105370587A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510895340.X
申请日：2015-12-07
Applicant: 东北大学
CPC classification number: F04D19/042 , F04D29/522
Abstract: 一种能够减少牵引级间隙返流的复合分子泵，在牵引转子和定子之间设置有防气体返流结构，其包括环向凸台及环向凹槽，环向凸台与环向凹槽彼此正对设置，且环向凸台和环向凹槽的轴向中心线与驱动主轴的轴向中心线相重合；当牵引转子为光筒、定子内开设螺旋槽时，环向凸台设置在牵引转子上，环向凹槽设置在定子上；当定子为光筒、牵引转子上开设螺旋槽时，环向凸台设置在定子上，环向凹槽设置在牵引转子上；防气体返流结构设置在复合分子泵的粘滞流态处、分子流态与粘滞流态之间的过渡流态处或在上述两种流态处同时设置；在轴向方向上，环向凸台的宽度小于环向凹槽的宽度；环向凸台与环向凹槽之间间距为牵引转子与定子之间间距的1～5倍。
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公开(公告)号：CN119558564A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411441707.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q10/10 , G06Q50/04 , G06Q50/26 , G06N3/126
Abstract: 本发明的提供一种钢铁生产系统节能减碳增效协同的技术路径优化方法，包括：建立钢铁生产过程机理与数据驱动混合模型；基于钢铁生产过程机理与数据驱动混合模型，进行热量、能量、#imgabs0#量及污染物的核算，进行工序连接形成钢铁生产系统模拟模型；在钢铁生产系统模拟模型基础上，嵌入价值流分析模型，进行钢铁生产系统价值流核算；以钢铁生产系统模拟模型为基础，以物质或能量衔接方式嵌入低碳、零碳、负碳技术，建立钢铁生产系统耦合减碳技术模拟模型；设置钢铁生产系统耦合减碳技术模拟模型的优化目标；采用U‑NSGA‑III方法对物质能源投入参数变量、工艺操作参数变量和技术应用参数变量进行优化，获得钢铁生产系统技术优化路径。
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公开(公告)号：CN116165074A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310136979.4
申请日：2023-02-20
Abstract: 本发明公开了一种模拟深部岩芯多路径快速加卸荷的真三轴试验装置，涉及岩石力学试验领域，其包括承压体，承压体中设置有岩石样块放置腔；柔性加载供油道开设在承压体上且与岩石样块放置腔连通，通过柔性加载供油道可向岩石样块放置腔通入液压油，通过油压对岩石样块施加柔性加载；承压体在Z轴、X轴方向分别开设有贯通的Z向孔和X向孔，Z向孔中上设置有对岩石样块施加Z向力的Z向加载部，X向孔中设置有对岩石样块施加X向力的X向加载部。本发明可以对岩石试样施加三向不等的三维应力，高度还原岩石试样应力历史及应力调整过程；三个方向的高刚度加载机构，减小了加卸载过程中弹性能的储存，为实现多应力路径、快速加卸荷提供了保障基础。
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