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公开(公告)号：CN115276917A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210902879.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种利用历史信息的远程状态估计传输控制方法，涉及通信领域和信息物理系统远程估计技术领域。该方法包括两个部分：当历史数据信息成功到达远程估计端的时候，此时传感器以全部传输能量发送最新数据信息；当历史数据信息出现丢失的情况，此时传感器将全部传输能量分成两份，分别传输最新数据信息以及重新传输历史丢失数据信息。本发明在数据估计方面，通过在有数据信息丢失的情况下，对丢失的数据信息进行重传控制，提高远程终端的估计性能；在能量利用方面，通过对整体能量的进一步细分，划分为传输当前时刻数据信息的能量以及传输历史数据信息的能量，提高了能量的利用率，在工程实践中有一定应用价值。
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公开(公告)号：CN110987452B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911171186.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于转速信号的内燃机转矩软测量方法，涉及内燃机控制技术领域。本发明步骤为：步骤1：设置负载转矩和节气门开度，使得发动机系统处于稳态状态，采用均值模型来描述从进气到转矩产生的动态过程，根据均值建模原理建立发动机的进气歧管动态模型、转矩模型和转速模型；步骤2：进气歧管压力观测器设计；步骤3：改变节气门开度或者改变负载，发动机系统在非平衡点的运行，测量当前时刻的进气质量流量以及发动机转速，根据发动机转速得到观测器的值；根据进气质量流量、发动机转速以及观测器的值得出歧管压力估计值从而得发出动机转矩估计值。本方法够有效的估算出发动机的输出转矩，估算逻辑简单易于实现。
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公开(公告)号：CN111563330A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010375939.1
申请日：2020-05-07
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供一种基于零和博弈对策的信息物理系统安全优化分析方法，涉及信息物理系统安全技术领域。本发明方法基于卡尔曼滤波算法对传感器的信息传输方式和远端状态估计器的估计过程进行了建模，并限定博弈双方的能量约束，引入了双方的目标函数和策略集。然后给出了用拉格朗日乘数法求解纳什平衡状态的方法。同时改进了目标函数，通过加权同时考虑了系统破坏程度与能量消耗对博弈过程的影响，避免了传统分析方法专注于一个目标的局限性。这使得本发明方法对攻防的博弈过程分析结果更为综合且贴合实际，在工程实践中有一定应用价值。
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公开(公告)号：CN115163316A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210779063.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种基于信号补偿控制器的电子节气门控制系统，包括：采集节气门阀的转动角度的节气门阀位置传感器；接收节气门阀位置传感器传送的节气门阀的转动角度，与节气门阀期望的转动角度相比较，得到气门阀的位置偏差，根据节气门阀的位置偏差，输出控制信号I的信号补偿控制器；接收信号补偿控制器传送的控制信号，输出控制信号II的PWM电路；接收PWM电路输出控制信号II，驱动电机改变转速进行转动、输出动能；接收电机输出的动能，进行转动，输出转动信号的齿轮组；接收齿轮组输出的转动信号，克服复位的复位弹簧；复位弹簧输出扭矩信号调节节气门阀的转动角度，本方法可以实现快速准确的控制节气门的开度变化，加快电子节气门系统响应速度。
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公开(公告)号：CN115086174A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210778235.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 东北大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/16 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种基于随机事件触发随机梯度下降算法的通讯优化方法，适用于分布式机器学习训练过程，针对目前分布式机器学习训练中存在的高额通讯问题，所述方法过程包括随机触发机制设计、伯努利变量的概率分布，采用事件触发的方式来减少传输的次数，大幅度减少通讯开销。利用L2范数衡量两个梯度之间的距离，再利用指数函数将其转换为[0，1]区间的概率，并定义一个伯努利变量来指示每次触发结果的概率。在实际应用时，可利用在[0,1]区间均匀生成随机数作为阈值，用于刻画实际的概率比较。适用于当企业的数据存在污染时，能够增强该方法在实际应用中的泛化性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110987452A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911171186.6
申请日：2019-11-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于转速信号的内燃机转矩软测量方法，涉及内燃机控制技术领域。本发明步骤为：步骤1：设置负载转矩和节气门开度，使得发动机系统处于稳态状态，采用均值模型来描述从进气到转矩产生的动态过程，根据均值建模原理建立发动机的进气歧管动态模型、转矩模型和转速模型；步骤2：进气歧管压力观测器设计；步骤3：改变节气门开度或者改变负载，发动机系统在非平衡点的运行，测量当前时刻的进气质量流量以及发动机转速，根据发动机转速得到观测器 的值；根据进气质量流量、发动机转速以及观测器 的值得出歧管压力估计值 从而得发出动机转矩估计值。本方法够有效的估算出发动机的输出转矩，估算逻辑简单易于实现。
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公开(公告)号：CN120044793A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510183466.8
申请日：2025-02-19
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种跟踪控制系统参考信号攻击的检测方法及系统，涉及信息物理系统安全技术领域。该方法首先设计远程参考信号跟踪控制器，确保跟踪控制系统测量值在未受攻击时能够对远程控制中心发出的参考信号进行实时跟踪；然后对跟踪控制系统受到设定点攻击前后的跟踪误差进行定量分析，基于攻击前后跟踪误差的概率统计特性发生改变设计批量数据检测器，实现参考信号攻击的检测。该方法在跟踪控制方面，考虑了新型跟踪场景，即系统参考信号不是由本地生成，而是由远程控制中心产生，在系统检测方面，给出了设定点攻击的检测方法，提出了批量数据检测器，在检测效率和节省资源方面都将优于在每一时间步都进行检测的检测器。
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公开(公告)号：CN119974010A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510364949.8
申请日：2025-03-26
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种空间受限条件下基于Sim2Real迁移的机械臂视觉抓取方法，涉及机械臂视觉抓取和Sim2Real技术领域。该方法首先搭建任务场景，选择仿真环境的视觉域随机化参数，并在该任务场景中进行抓取仿真实验，以确定随机化参数，进而构成多种不同的仿真环境；然后在生成的随机仿真环境中进行第一阶段抓取模型的训练，使机械臂抓出所有物体；再从杂乱且拥挤的仿真环境中进行第二阶段抓取模型的训练，使机械臂从杂乱且拥挤的仿真环境中依次抓出目标物体；最后利用第二阶段训练好的抓取模型进行空间受限场景下的目标抓取测试。该方法考虑了仿真环境和真实世界之间的现实差距问题，使得抓取模型接触多种不同的环境条件，进一步提升模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114971405B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210732951.2
申请日：2022-06-27
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0639 , G06F17/18 , G06F17/16
Abstract: 本发明设计一种基于阈值结构的远程估计传感器调度决策方法；考虑传感器传输原始数据和事件触发机制两种方式，并限定两种传输方式具有相同的通信率；在此框架下，利用卡尔曼滤波算法对传感器的信息传输方式和远程状态估计器的估计过程进行建模；然后，考虑数据预处理方法所带来的时间延迟D，提出基于均方误差的估计性能评价指标，并通过构建两种传输方式基于误差均方差的平衡模型来计算时间延迟D的阈值；最后，设计一种基于阈值结构的远程估计传感器调度决策方法，实现在不同的条件下传感器对上述传输机制的合理调度；有效估计系统的真实状态，并且在有限传输能量的条件下提高估器的估计性能，在工程实践中有一定应用价值。
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公开(公告)号：CN115202207B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210833293.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于时空学习的航空发动机模型预测控制方法，航空发动机高性能控制、数据驱动系统控制领域：包括以下步骤：建立航空发动机非线性动力学方程，以及航空发动机的实时运行状态；采用基于时空学习的模型预测控制算法，实现实际航空发动机运行过程中的动态信息的预测以及提高控制输入求解得实时性，本发明提高了航空发动机模型预测控制的性能，本发明在模型预测控制框架下设计了基于高斯过程的时空学习方法，即对时空场内的未知扰动进行学习，增加预测模型的准确性，提升控制性能与约束满足能力，同时对高斯过程进行状态空间转换，减少模型计算复杂度，以满足设计控制器的实时性。
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