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公开(公告)号：CN120044868A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510536783.3
申请日：2025-04-27
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于智能体安全控制技术领域，涉及一种应用于多智能体系统的分布式协同安全控制方法，该方法包括：S1，建立全向移动智能体的运动学模型，并根据预设轨迹生成标称速度指令；S2，确定每个智能体位置信息并向其他智能体广播；S3，确定候选过零障碍函数；S4，使用候选过零障碍函数生成安全约束；S5，基于标称速度确定损失函数，并求解在满足安全约束的前提下，使损失函数最小的控制量作为安全控制指令；S6，根据安全控制指令控制智能体运动。其有益效果是，实现了在大规模智能体集群中，即使在缺乏全局信息和中心节点，也能有效地避免智能体间的碰撞，同时避免陷入局部最优解，确保智能体安全导航至指定目标点。
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公开(公告)号：CN118011832A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410277509.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于激光点云和障碍函数的运动体鲁棒安全控制方法，该方法包括：S1：建立带有乘性干扰的全向运动体运动学模型；S2：根据运动体位置和激光雷达测量方向建立障碍物测量模型；S3：对障碍物测量模型进行正则化处理，得到正则化测量模型；S4：基于正则化测量模型建立候选过零障碍函数并基于运动学模型构建安全约束；S5：利用正基修改安全约束，并结合二次规划、过零障碍函数和标称速度构造一个以求解约束优化问题的鲁棒安全控制器，通过实时求解该优化问题的解得到这一时刻运动体的控制量v。其有益效果是，满足运动体在正常情况下以及存在测量误差与运动学乘性干扰的情况下自主避障需求，确保安全控制器的控制量具有李普希茨连续性。
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公开(公告)号：CN107065684B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710368931.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042 , H04L29/06
Abstract: 本发明涉及一种用于运动体控制实验的通信协调装置，与无线发射设备和控制计算机配合使用，包括：协议转换模块，接收控制计算机发送的运动控制指令，并将该运动控制指令进行协议转换；主控模块，将协议转换后的运动控制指令，生成分别对应于至少一个目标运动体的运动控制信号；升压模块，将生成的与目标运动体一致的运动控制信号进行电压调整，以使无线发射设备将电压调整后的运动控制信号发送至目标运动体；所述目标运动体、无线发射设备、升压模块具有唯一对应关系。本发明提供的通信协调装置传输可靠，控制灵活，显示直观，能够提高多运动体间运动协调控制的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107021204A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710374162.5
申请日：2017-05-24
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B64C1/064 , B64C1/068 , B64C27/08 , B64C27/32 , B64C2001/0054 , B64C2201/024
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，特别涉及一种基于梁板结构的多旋翼无人机机架，其机身和支撑板均为一体成型的结构，机身具有更高的强度和安全性；基于梁板结构的支撑架能抵消机身的部分纵向的变形力矩，防止机架发生明显的变形；上述的机身和支撑板构成基于梁板结构的机架，机架的强度较高，同时，机架由于采用横梁和板材的组合进行搭建，横梁和板材占用空间少，能对机架内的空间进行规则划分，能够为机架提供更多的用于搭载负载的空间，而且板材容易开孔，板材开设安装孔后能够为机架所搭载的设备提供更多的连接点。综上，本发明的基于梁板结构的多旋翼无人机机架相对于现有技术的无人机机架具有结构稳定、安全性高、搭载量大的优点。
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公开(公告)号：CN107065684A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710368931.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042 , H04L29/06
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257 , H04L69/08
Abstract: 本发明涉及一种用于运动体控制实验的通信协调装置，与无线发射设备和控制计算机配合使用，包括：协议转换模块，接收控制计算机发送的运动控制指令，并将该运动控制指令进行协议转换；主控模块，将协议转换后的运动控制指令，生成分别对应于至少一个目标运动体的运动控制信号；升压模块，将生成的与目标运动体一致的运动控制信号进行电压调整，以使无线发射设备将电压调整后的运动控制信号发送至目标运动体；所述目标运动体、无线发射设备、升压模块具有唯一对应关系。本发明提供的通信协调装置传输可靠，控制灵活，显示直观，能够提高多运动体间运动协调控制的效率。
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公开(公告)号：CN107092266B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710494822.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的一种移动车轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、获取移动车的实际位置、姿态信息；S2、预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，确定期望轨迹中距离移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点；S4、确定移动车到达虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中设定期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将期望姿态信息和期望角速度发送移动车，以使移动车根据期望姿态信息和期望角速度运动。本发明方法运算效率更高，运算速度更快；本发明设计的方法能够实时保证移动车跟踪虚拟牵引点，具有较好的控制准确性与控制精度。
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公开(公告)号：CN107092266A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710494822.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明提供的一种移动车轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、获取移动车的实际位置、姿态信息；S2、预先定义的期望轨迹中的所有位置点坐标，确定期望轨迹中距离移动车的实际位置最近的位置点；S3、根据最近的位置点坐标，以及预设区间范围ε，以及移动车的实际位置信息，确定移动车的虚拟牵引点；S4、确定移动车到达虚拟牵引点的期望姿态信息；S5、在期望轨迹中设定期望动点；S6、根据期望动点、虚拟牵引点的位置信息，获取移动车的期望角速度；S7、将期望姿态信息和期望角速度发送移动车，以使移动车根据期望姿态信息和期望角速度运动。本发明方法运算效率更高，运算速度更快；本发明设计的方法能够实时保证移动车跟踪虚拟牵引点，具有较好的控制准确性与控制精度。
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公开(公告)号：CN206914616U
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201720585788.6
申请日：2017-05-24
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型属于无人机技术领域，特别涉及一种基于梁板结构的多旋翼无人机机架，其机身和支撑板均为一体成型的结构，机身具有更高的强度和安全性；基于梁板结构的支撑架能抵消机身的部分纵向的变形力矩，防止机架发生明显的变形；上述的机身和支撑板构成基于梁板结构的机架，机架的强度较高，同时，机架由于采用横梁和板材的组合进行搭建，横梁和板材占用空间少，能对机架内的空间进行规则划分，能够为机架提供更多的用于搭载负载的空间，而且板材容易开孔，板材开设安装孔后能够为机架所搭载的设备提供更多的连接点。综上，本实用新型的基于梁板结构的多旋翼无人机机架相对于现有技术的无人机机架具有结构稳定、安全性高、搭载量大的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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