公开(公告)号：CN104180799A

公开(公告)日：2014-12-03

申请号：CN201410336894.1

申请日：2014-07-15

Applicant: 东北大学

Inventor： 张磊 ,  张华希 ,  方正 ,  徐泉 ,  刘腾飞 ,  于合强

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于自适应蒙特卡罗定位的机器人定位方法，包括：采用预抓取技术将机器人所在环境的地图信息进行预抓取；在待定位的机器人运动过程中，计算相似位能区；根据三维栅格和相似位能区，采用自适应样本的蒙特卡罗定位方法对机器人进行定位。本发明方法不仅具备常规蒙特卡罗定位方法的所有优点，而且能够在保证样本的多样性、计算的高效性的同时，解决位置跟踪、全局定位和机器人“绑架”三个定位问题。计算所有传感器位能和值的好处就是不用考虑机器人的朝向，这样就减少了一个维度，使计算量大大减小。

公开(公告)号：CN104331078A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410606016.7

申请日：2014-10-31

Applicant: 东北大学

Inventor： 张磊 ,  张华希 ,  刘腾飞 ,  方正 ,  徐泉 ,  于合强

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于位置映射算法的多机器人协作定位方法，机器人编队中每个机器人至少完成：探测的步骤；机器人之间进行位置信息交换的步骤；利用位置映射算法机器人更新自身位置的步骤；机器人之间相互交换位置信息可以提高机器人定位的稳定性和快速性，机器人之间可以共享传感器信息和不同的传感器平台，所有机器人几乎都可以像装备高精度传感器的机，使得机器人能够完成更加复杂的任务。

公开(公告)号：CN104331078B

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201410606016.7

申请日：2014-10-31

Applicant: 东北大学

Inventor： 张磊 ,  张华希 ,  刘腾飞 ,  方正 ,  徐泉 ,  于合强

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于位置映射算法的多机器人协作定位方法，机器人编队中每个机器人至少完成：探测的步骤；机器人之间进行位置信息交换的步骤；利用位置映射算法机器人更新自身位置的步骤；机器人之间相互交换位置信息可以提高机器人定位的稳定性和快速性，机器人之间可以共享传感器信息和不同的传感器平台，所有机器人几乎都可以像装备高精度传感器的机，使得机器人能够完成更加复杂的任务。