公开(公告)号：CN106182020A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610549301.9

申请日：2016-07-13

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 王奉文 ,  卢山 ,  侯月阳 ,  贺亮 ,  陈晓锦 ,  田路路

IPC: B25J9/22

CPC classification number: B25J9/16 ,  B25J9/0081

Abstract: 本发明涉及一种基于同步机器人的机器人操作示教系统及方法，该系统包含：机器人本体；信号处理显示控制模块，与机器人本体通信连接；同步操作机器人模块，为机器人本体的等比例微缩3D模型，各关节处均设置与信号处理显示控制模块通信连接的第一传感器，在操作人员对同步操作机器人模块进行操作示教时，检测各关节的实时运动变化信息及位置姿势信息，通过信号处理显示控制模块控制机器人本体的各关节同步运动。本发明中，操作人员在仅控制同步操作机器人模块的同时就能完成操作示教，快速高效精确，提高临场感，降低操作难度，缓解疲劳；并通过提前观察同步操作机器人模块的状态，有效预测可能发生的碰撞，保证操作人员与机器人本体的安全。

公开(公告)号：CN105973232A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610570901.3

申请日：2016-07-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 谭龙玉 ,  孙俊 ,  彭杨 ,  王兆龙 ,  陈晓锦

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/02

Abstract: 本发明公开了一种低轨卫星星座自主导航方法，包含以下步骤：S1、以观测卫星的位置速度和目标卫星的位置速度作为待估状态量，建立自主导航系统的状态方程；S2、观测卫星获取磁场矢量及观测卫星与目标卫星之间的目标卫星相对矢量和星间伪距；S3、根据磁场矢量和目标卫星相对矢量，计算得到角距；S4、根据星间伪距和角距建立自主导航系统的量测方程；S5、根据已建立的自主导航系统的状态方程和自主导航系统的量测方程，利用预设算法估计观测卫星和目标卫星的导航参数，进行星座整网定轨，完成低轨卫星星座的自主导航。本发明还公开了一种低轨卫星星座自主导航系统。本发明能够完成低轨卫星星座高精度自主导航，自主性强、成本低、可靠性高。

公开(公告)号：CN105973232B

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201610570901.3

申请日：2016-07-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 谭龙玉 ,  孙俊 ,  彭杨 ,  王兆龙 ,  陈晓锦

IPC: G01C21/02

Abstract: 本发明公开了一种低轨卫星星座自主导航方法，包含以下步骤：S1、以观测卫星的位置速度和目标卫星的位置速度作为待估状态量，建立自主导航系统的状态方程；S2、观测卫星获取磁场矢量及观测卫星与目标卫星之间的目标卫星相对矢量和星间伪距；S3、根据磁场矢量和目标卫星相对矢量，计算得到角距；S4、根据星间伪距和角距建立自主导航系统的量测方程；S5、根据已建立的自主导航系统的状态方程和自主导航系统的量测方程，利用预设算法估计观测卫星和目标卫星的导航参数，进行星座整网定轨，完成低轨卫星星座的自主导航。本发明还公开了一种低轨卫星星座自主导航系统。本发明能够完成低轨卫星星座高精度自主导航，自主性强、成本低、可靠性高。

公开(公告)号：CN105881528A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610347525.1

申请日：2016-05-24

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 王奉文 ,  卢山 ,  侯月阳 ,  贺亮 ,  陈晓锦 ,  田路路

IPC: B25J9/12

CPC classification number: B25J9/12

Abstract: 一种电磁驱动连续机器人，包含若干机械连接在一起的电磁驱动关节，以及与电磁驱动关节电性连接的电磁驱动控制器和电源，电磁驱动控制器控制电磁驱动关节中的上部电磁作动器和下部电磁作动器的线圈通电产生电磁场，相邻的异性电磁场相吸引，此吸引力克服中部弹簧的排斥力，使得中部弹簧产生弹性形变，达到关节弯曲的目的，电磁驱动控制器协同控制各个电磁驱动关节的弯曲程度，使此电磁驱动连续机器人到达固定指向或者固定位置，完成操作动作。本发明摆脱了传统的电机驱动、机械传动模式，采用电磁驱动模式，体积小，柔性好，灵活度更高，造价更小，反应速度更快，可扩展，易安装。