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公开(公告)号：CN105945561B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610336699.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于腕眼立体视觉的机械臂‑电磁可更换螺钉旋拧系统，包含：电磁可更换螺钉旋拧操作器；机械臂系统，其与所述的电磁可更换螺钉旋拧操作器连接设置；腕眼立体视觉系统，其与所述的机械臂系统通过电路连接；所述的腕眼立体视觉系统对螺钉进行识别和测量，并向机械臂系统发送螺钉的位置及姿态信息，引导机械臂系统以带动电磁可更换螺钉旋拧操作器对螺钉进行逼近和旋拧操作，以更换安装在螺钉平台上的螺钉。本发明结构简单、使用方便、成本低；实现在空间特殊环境中自主安装、拆卸螺钉的功能；可广泛用于在轨服务、在轨维护或工业领域中的螺钉旋拧操作。
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公开(公告)号：CN110470248B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910795853.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种车钩对中自动测量方法，根据车头外观结构建立双目相机测量系统，并基于Hough变换和特征提取对双目相机采集的车钩和列车实时信息数据进行处理，得到实时轨道与列车交角和实时的车钩相对于轨道指向角，最终得到车钩对中实时测量角度。本发明提供的双目相机测量系统构建简单、操作便捷、反馈迅速，显著提升地铁救援等过程中车钩对中的智能化水平，处理结果具有鲁棒性、实时性，工程应用价值极高。
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公开(公告)号：CN107490356A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710718565.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标旋转轴和旋转角测量方法，用于得到目标旋转状态下的旋转轴和旋转角，其包含以下步骤：S1、采集得到不同时刻下的目标图像序列；提取目标图像序列中目标特征仿射不变量，得到目标仿射不变量集合；S2、对目标仿射不变量集合进行帧间匹配，得到目标的特征不变量对集合；分别跟踪特征不变量对集合中各个特征点位置，对每个特征点分别进行二次曲线拟合，得到多条拟合的二次曲线结果；S3、选取任意两帧图像上的特征不变量对，计算基本矩阵，解得目标旋转轴方向；S4、根据求得的目标旋转轴方向，通过圆点极线关系的基本矩阵，解得目标旋转角度。其优点是：改善了现有的基于人工和半自动的识别技术，提高了工作效率保证了处理时效性。
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公开(公告)号：CN106813696A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN107490356B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710718565.7
申请日：2017-08-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标旋转轴和旋转角测量方法，用于得到目标旋转状态下的旋转轴和旋转角，其包含以下步骤：S1、采集得到不同时刻下的目标图像序列；提取目标图像序列中目标特征仿射不变量，得到目标仿射不变量集合；S2、对目标仿射不变量集合进行帧间匹配，得到目标的特征不变量对集合；分别跟踪特征不变量对集合中各个特征点位置，对每个特征点分别进行二次曲线拟合，得到多条拟合的二次曲线结果；S3、选取任意两帧图像上的特征不变量对，计算基本矩阵，解得目标旋转轴方向；S4、根据求得的目标旋转轴方向，通过圆点极线关系的基本矩阵，解得目标旋转角度。其优点是：改善了现有的基于人工和半自动的识别技术，提高了工作效率保证了处理时效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106813696B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN106352881A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610955024.1
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种采用面阵光学载荷的单星自主定位方法，包含以下步骤：S1、对地观测后获得一幅遥感图像，与地面标志点信息库匹配并提取出遥感图像中包含的所有地面标志点，从所有地面标志点中选取三个用于定位的地面标志点；S2、对三个用于定位的地面标志点分别进行空间几何位置建模，结合地面标志点坐标系、相机坐标系、像平面坐标系和地心惯性坐标系之间的几何关系，得到航天器定位模型；S3、采用预设处理算法对航天器定位模型进行求解,得到单星自主定位输出量,以完成对单星自主定位。本发明仅使用航天器对地观测载荷便可完成自主定位，从而使航天器容易地拟合出航天器轨道参数，使航天器测定轨摆脱外界条件，抗干扰性和可靠性得到极大增强。
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公开(公告)号：CN110470248A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910795853.1
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种车钩对中自动测量方法，根据车头外观结构建立双目相机测量系统，并基于Hough变换和特征提取对双目相机采集的车钩和列车实时信息数据进行处理，得到实时轨道与列车交角和实时的车钩相对于轨道指向角，最终得到车钩对中实时测量角度。本发明提供的双目相机测量系统构建简单、操作便捷、反馈迅速，显著提升地铁救援等过程中车钩对中的智能化水平，处理结果具有鲁棒性、实时性，工程应用价值极高。
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公开(公告)号：CN106352881B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610955024.1
申请日：2016-10-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种采用面阵光学载荷的单星自主定位方法，包含以下步骤：S1、对地观测后获得一幅遥感图像，与地面标志点信息库匹配并提取出遥感图像中包含的所有地面标志点，从所有地面标志点中选取三个用于定位的地面标志点；S2、对三个用于定位的地面标志点分别进行空间几何位置建模，结合地面标志点坐标系、相机坐标系、像平面坐标系和地心惯性坐标系之间的几何关系，得到航天器定位模型；S3、采用预设处理算法对航天器定位模型进行求解,得到单星自主定位输出量,以完成对单星自主定位。本发明仅使用航天器对地观测载荷便可完成自主定位，从而使航天器容易地拟合出航天器轨道参数，使航天器测定轨摆脱外界条件，抗干扰性和可靠性得到极大增强。
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公开(公告)号：CN105945561A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610336699.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B23P19/06 , B25B21/00 , B25B23/02 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种基于腕眼立体视觉的机械臂‑电磁可更换螺钉旋拧系统，包含：电磁可更换螺钉旋拧操作器；机械臂系统，其与所述的电磁可更换螺钉旋拧操作器连接设置；腕眼立体视觉系统，其与所述的机械臂系统通过电路连接；所述的腕眼立体视觉系统对螺钉进行识别和测量，并向机械臂系统发送螺钉的位置及姿态信息，引导机械臂系统以带动电磁可更换螺钉旋拧操作器对螺钉进行逼近和旋拧操作，以更换安装在螺钉平台上的螺钉。本发明结构简单、使用方便、成本低；实现在空间特殊环境中自主安装、拆卸螺钉的功能；可广泛用于在轨服务、在轨维护或工业领域中的螺钉旋拧操作。
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