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公开(公告)号：CN119251306A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311756979.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种适用于空间合作目标的相对位姿解算方法和系统，包括：基于相机内参，构建矩阵并求解逆矩阵；基于所述逆矩阵，获得至少4个靶标点在相平面上的理想像点位置；基于所述理想像点位置，构建共线投影方程；结合靶标点的外参，获得所述共线投影方程的解；利用所述共线投影方程的解计算旋转轴和旋转角；将所述旋转轴和所述旋转角转换成旋转矩阵，获得合作目标的相对位姿。本发明能有效提高解算精度，并具有更高的误差容忍度，显著提升了产品的鲁棒性，更适用于工程应用。在空间合作目标位姿解算方面具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN115876206A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211717243.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种双体制视觉融合的导航相机相对成像测量方法，在月球车进行月面自主行驶时用于获取相对导航信息，该方法利用可见光双目立体视觉被动成像原理，得到月面三维点云信息以及灰度信息；还利用TOF主动光测距原理得到月面三维点云信息；融合TOF主动光成像体制和双目可见光被动成像体制，对月面纹理缺失或纹理重复区域进行月面深度恢复。本发明可以融合主动光与被动光成像测量体制的优点，保证月球车获取月面深度与灰度信息稳定可靠。
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公开(公告)号：CN117676344A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311746564.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: H04N23/73 , H04N23/71 , H04N23/667
Abstract: 本发明公开了一种面向空间目标相对位姿测量的TOF相机自动曝光方法及系统。该方法及系统面向空间目标超近距离位姿测量的应用场景，根据TOF相机在不同测量距离、及图像不同的灰度均值，动态设置TOF相机的曝光时间、曝光频率及增益。在本发明中，TOF相机工作模式根据测量距离不同，分为视线测量模式和位姿解算模式，视线测量模式和位姿解算模式下又都分为识别模式和跟踪模式，本发明提供的面向空间目标相对位姿测量的TOF相机自动曝光方法及系统，在各个模式下的自动曝光调节方法，以实现在不同工况、杂光情况下，TOF相机可以自适应调节曝光参数，提高图像质量。
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公开(公告)号：CN111366243B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010112790.8
申请日：2020-02-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及用于深空背景下测试红外相机对低温目标探测能力的设备，属于红外相机探测能力测试技术领域；包括调整架、冷屏、目标黑体、背景黑体、加热片、热开关、第一制冷机、第二制冷机、分子泵机组、第一压缩机、冷水机组、第二压缩机、氦气瓶、支撑架、温控仪和线性电源；用于星载红外相机动态范围的地面测试，是火星探测的重要配套设备；本发明实现了控制背景黑体温度控制小于40K，控制目标黑体的温度范围为40K～420K变化，控温精度±0.1K，两台黑体温度独立可控；本发明模拟了超低温目标的温度变化，实现了检测红外相机对超低温目标的探测能力。
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公开(公告)号：CN117975064A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311747296.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本公开提供一种空间合作目标视觉检测与识别方法、系统及介质，其中，空间合作目标视觉检测与识别方法，包括：对包含合作目标的图像构建多个尺度的图像金字塔及其尺度图像；根据每个尺度图像和预设的目标匹配模板，确定每个尺度图像与预设的目标匹配模板之间的匹配相关度的相关系数；根据相关系数，确定包含合作目标的图像上的合作靶标的中心坐标；在包含合作目标的图像上的合作靶标中任选预设数量的靶标，确定预设数量的靶标的交比特征向量；将预设数量的靶标的交比特征向量和预设的合作目标库中的交比特征向量进行比对处理，确定合作目标库中的最优匹配的合作靶标。通过本公开实现在成像环境较差的环境下的合作靶标的检测与识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117710706A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311747290.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种被动端合作靶标识别方法，包括：设计靶标并且计算靶标点在合作目标坐标系下的三维坐标；采集靶标的观测图像，并计算观测图像中特征点质心位置；基于所述特征点质心位置，确定靶标中心区域的五个靶标点在观测图像中的像素坐标；找到五个靶标点在观测图像中的像素坐标与在合作目标坐标系下的三维坐标匹配关系；根据五个靶标点的匹配关系，利用映射关系计算矩阵T；利用矩阵T计算靶标剩余十七点在观测图像中的理论像素值；利用近邻匹配得到剩余观测点与剩余靶标点的匹配关系；从所有的匹配对中寻找四个共面点；根据四个共面点，得到转移矩阵T”。该发明能够实现对合作目标的快速估计，并能取得较高的精度。
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公开(公告)号：CN113948961A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111014194.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明的一种小型化空间交会对接激光发射电路中，驱动信号增强模块将驱动信号进行整形、滤波、放大后传递给高速开关模块，在驱动信号的控制下，高速开关模块对激光发射器模块进行通断电，激光发射器模块向目标区域发射既定频率的面激光；温度控制与采集模块将激光发射电路的工作温度控制在正常范围内，导热散热模块将激光发射器模块与高速开关模块产生的热量进行转移与释放。本发明实现了激光雷达技术体系下的空间交会对接光源发射电路集成化，有效解决太空环境中温差大、散热慢等问题，在缩小装置体积，简化电路的同时，提高了可靠性与稳定性。
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公开(公告)号：CN111695564A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010535877.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种目标识别与导航方法，首先采用边缘检测算子提取目标图像的边缘点，然后四边界扫描边缘点，利用随机圆检测获取初始目标大小和位置，再利用霍夫变换进行圆检测，获取稳定的目标大小和位置，接着剔除无效边缘点，利用最小二乘拟合获取精确的目标大小和位置，最后解析探测器和目标距离以及目标位置矢量。本发明提供能够通过对星体目标成像并进行高可靠目标自主识别，并实时解算探测器与星体目标之间的距离和位置关系，以提高深空探测导航的自主性。
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公开(公告)号：CN119942144A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411770503.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作目标特征部位识别方法，包含：S1，对空间非合作目标特征部位的拍摄图像进行预处理，并提取拍摄图像中的线条；S2，从提取的图像线条中，构建闭合的空间非合作目标特征部位轮廓；S3，计算从空间非合作目标特征部位轮廓中选取的多个特征三角形的多组特征不变量；S4，通过对空间非合作目标特征部位的所有特征不变量的判断，识别正确的特征部位轮廓。本发明可解决空间非合作目标在超近程相对测量中难以被检测和识别的问题，并且具有精度高测量准确的特性，尤其适合对称性较高的空间非合作目标特征部位的视觉检测与识别。
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公开(公告)号：CN116045919B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211722303.5
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于TOF体制的空间合作靶标及其相对位姿测量方法，其方法包括：通过设计一种三维立体的合作靶标，研制一种基于TOF体制的相机，该TOF相机持续对合作靶标进行拍摄，获得深度图像以及灰度图像，进而完成识别匹配及跟踪，并与存储器中预存的靶标信息进行解算，获得相对位置与姿态信息的方法，本发明通过TOF相机持续对合作靶标进行拍摄，获得深度图像以及灰度图像，完成识别匹配及跟踪，并与存储器中预存的靶标信息进行解算，获得相对位置与姿态信息，对目标追踪和重新捕获能力要求较低，算法简单且实时性强。
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