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公开(公告)号：CN118483908A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410596463.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种船舶升沉运动预测延时补偿控制方法及其应用，步骤：获取待补偿控制的船舶当前及前一段时间的升沉运动数据和其补偿响应数据；将待补偿控制的船舶当前及前一段时间的升沉运动数据输入DeepAR预测模型，预测模型输出船舶之后的升沉运动数据，同时利用Hilbert‑Huang变换分析补偿响应数据得到补偿迟滞延时；根据补偿迟滞延时以及预测得到的船舶之后的升沉运动数据确定补偿控制方案；波浪补偿控制设备根据补偿控制方案对船舶进行补偿控制。本发明改进了预测模型，同时与Hilbert‑Huang延时补偿控制策略配合，能够在“预测—补偿”全流程中提高整体控制精度，为船舶运动和海上作业的安全性提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN118024275A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410273002.1
申请日：2024-03-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能助老安全服务机器人及其控制方法。所述机器人采用分段式累高结构，从下到上分为底部核心控制区、中部环境检测区和顶部语音摄像区；底部核心控制区设有机器人的控制主板和运动底盘、雷达、电池；中部环境检测区设有环境监测开发板和人机交互界面；顶部语音摄像区设有摄像头和语音阵列板，用于拾取声音和捕获影像；控制主板接收摄像头获取的视频流进行人体姿态识别，从而判断用户是否摔跤；控制主板接收语音阵列板获取的语音指令进行声源定位和生成式语音交互。本发明将机器人的小型化与多功能化进行了有机结合，小型化的机器人除满足基本功能外，还可以同时满足环境监测、人体姿态识别、老人摔倒检测和声源定位的实现。
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公开(公告)号：CN105346889B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201510884459.7
申请日：2015-12-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种自动分类垃圾桶及其分类方法，包括控制装置、分拣装置、垃圾桶盖；垃圾桶盖包括单片机及与单片机连接的稳压电源模块、人体感应模块、门控模块、语音模块；控制装置包括电容型接近开关、电感型接近开关、激光漫反射光电开关、继电器、变压器、电机、端子；分拣平台包括第一垃圾桶、第二垃圾桶、分拣平台、挡板、电机轴；通过各种接近开关判断垃圾类型，通过分拣平台完成垃圾分类。本发明的自动分类垃圾桶可以实现垃圾的自动分拣归类，结构简单，成本低廉，实用性高。
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公开(公告)号：CN118550229A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410589466.3
申请日：2024-05-13
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种复杂海况下的船舶升沉补偿控制方法及其应用，步骤：获取待补偿控制的船舶当前及前一段时间的升沉运动数据；将获取的升沉运动数据输入智能体，智能体对船舶升沉运动进行补偿控制，智能体运行有训练好的船舶升沉补偿控制策略，船舶升沉补偿控制策略是采用改进TD3强化学习算法进行训练的，改进TD3强化学习算法的改进之处在于，Actor网络的输出层采用自定义TanH’激活函数，算法采用包括线性奖励函数和正态奖励函数的组合奖励函数作为奖励函数，探索噪声为OU噪声。本发明采用无模型的强化学习控制算法用于船舶运动补偿系统，更利于提高补偿系统的精度和泛化性；同时通过改进TD3算法提高训练速度并改善了泛化性。
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公开(公告)号：CN118528287A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410769289.7
申请日：2024-06-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种兼有物流功能的医疗巡诊机器人及其投递方法。所述机器人包括运动底盘及其上部的多层架体；多层架体的上部设有扫码模块安装台，其上安装丝杆滑轨组件和生命体征检测模块；丝杆滑轨组件上安装有一个运输传送带；运输传送带上设有储物箱。多层架体上还设有树莓派、下位机控制板、第一单片机、第二单片机、第三单片机；树莓派与单片机之间进行信息交互，基于卡尔曼滤波的SLAM算法进行建图，并选择行进路线和自主导航，基于opencv定位算法定位至投放指定位置。本发明支持多个人机交互任务，实现机器人人机互动和控制算法的优化，同时结合结构设计可实现机器人的小型化，提高环境适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118238161A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410497020.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种船舶清洗机器人，包括小车主体、升降组件、安装架、云台、机械臂、舵机、执行器、铲斗以及水枪，所述小车主体包括车架以及设置在车架两侧的麦克纳姆轮；所述车架底部设置有驱动电机，所述车轮设置于驱动电机的输出端；所述升降组件可改变水枪的工作高度，所述安装架与升降组件固定连接，安装架顶部设置有云台，底部设置有舵机，舵机控制云台旋转。机械臂固定设置在云台上部，所述机械臂远离云台的一端设置有执行器；水枪卡接在执行器上；铲斗与车架连接。与现有技术相比，本发明提供的机器人通过麦克纳姆轮、升降组件、舵机、执行器等组件实现了多维度转换，可完成多种复杂的动作，满足更多的船舱清洗作业需求。
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公开(公告)号：CN105443259B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510900813.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于近似动态规划的柴油机缸平衡智能化调节算法，通过对四缸柴油机瞬时转速的采样，以一个柴油机工作循环上转速数据离散傅立叶变换结果的一阶谐波与二阶谐波的模之和为零为优化目标，设计效用函数，并选定输入输出控制变量，设计近似动态规划控制器，通过学习，自适应地调节柴油机四个缸的喷油量，来补偿各缸扭拒差异，从而使一个柴油机工作循环上的四个周期性波形趋于一致，具有稳定的转速特性。本发明能在一定范围内，智能地调节柴油机各缸喷油量，来补偿由于器件差异、参数时变、老化磨损等不确定因素导致的各缸转速差异，从而自适应地提高缸平衡效果。
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公开(公告)号：CN105443259A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510900813.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于近似动态规划的柴油机缸平衡智能化调节算法，通过对四缸柴油机瞬时转速的采样，以一个柴油机工作循环上转速数据离散傅立叶变换结果的一阶谐波与二阶谐波的模之和为零为优化目标，设计效用函数，并选定输入输出控制变量，设计近似动态规划控制器，通过学习，自适应地调节柴油机四个缸的喷油量，来补偿各缸扭拒差异，从而使一个柴油机工作循环上的四个周期性波形趋于一致，具有稳定的转速特性。本发明能在一定范围内，智能地调节柴油机各缸喷油量，来补偿由于器件差异、参数时变、老化磨损等不确定因素导致的各缸转速差异，从而自适应地提高缸平衡效果。
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公开(公告)号：CN119911397A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510037710.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供了一种基于领域自适应迁移学习的船舶运动预测补偿方法，旨在解决海上风电施工中服务作业船横摇运动在复杂海况下的预测与补偿问题。该方法通过传感器实时采集船舶横摇角度数据，并对数据进行时间相似性量化划分，分为源域与目标域运动数据。接着，利用领域自适应迁移学习模型处理这些数据，预测未来时刻的船舶横摇运动。通过将预测结果与实际数据进行运动学反解，得到Stewart平台六个电动缸的伸缩量，反馈至船舶控制系统，实时调整船舶姿态，以提高作业安全性与效率。该方法能够根据不同海况下的特征差异，动态调整模型参数，显著提高了预测精度，适用于多变海况下的横摇运动预测与补偿，有助于提升SOV作业的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118838393A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410848608.3
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于决策MAPPO的船舶运动补偿控制方法及系统。该方法获取船舶运动数据和补偿运动数据；利用PID控制方法获取每个智能体的第一补偿动作，同时利用MAPPO算法获取每个智能体的第二补偿动作，每个智能体通过预先构建基于决策MAPPO的多智能体运动补偿控制环境得到；对第一补偿动作和第二补偿动作进行综合策略评估，并更新综合策略评估值；根据更新后的综合策略评估值选择最终的补偿控制动作，并根据最终的补偿控制动作进行补偿控制。与现有技术相比，本发明具有降低海上作业的安全风险，同时能够显著提高补偿精度等优点。
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