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发明公开
基于决策MAPPO的船舶运动补偿控制方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN118838393A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410848608.3

申请日：2024-06-27

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张琴 , 谭博 , 林欣如 , 胡雄

IPC: G05D1/49 , G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于决策MAPPO的船舶运动补偿控制方法及系统。该方法获取船舶运动数据和补偿运动数据；利用PID控制方法获取每个智能体的第一补偿动作，同时利用MAPPO算法获取每个智能体的第二补偿动作，每个智能体通过预先构建基于决策MAPPO的多智能体运动补偿控制环境得到；对第一补偿动作和第二补偿动作进行综合策略评估，并更新综合策略评估值；根据更新后的综合策略评估值选择最终的补偿控制动作，并根据最终的补偿控制动作进行补偿控制。与现有技术相比，本发明具有降低海上作业的安全风险，同时能够显著提高补偿精度等优点。

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