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公开(公告)号：CN114275134B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111623355.2
申请日：2021-12-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人船螺旋桨防水底水草缠绕的方法，包括如下步骤：步骤S1、在无人船行驶过程中采集推进电机的定子电压、电流和转速；步骤S2、根据当前时段内的定子电压、电流和转速的采集数据构建多个输入向量，输入到预先训练好的神经网络中，辨别所述无人船是否进入存在水下水草的水草区域；步骤S3、如果存在，调整所述推进电机的转矩和转速，以及调整舵机方向，避开所述水草区域。本发明无需额外的传感器等外围监测设备，能够快速辨识出水底水草区域，以便于调整无人船航线规划，避开障碍物，保证无人船行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113050608A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110339757.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供基于集员估计的自动控制系统故障检测方法，设计集员预测器，获得系统实际状态的一步提前状态估计预测域；设计集员滤波器，获得系统实际状态估计域；检验一步提前状态估计域与实际状态估计域的交集来确定控制系统是否存在故障。本发明提供的基于集员估计的自动控制系统故障检测方法，针对具有噪声的系统进行数学建模，建模过程中无需知道噪声的具体特性，且所构建的未知有界噪声模型相比较于完全未知的噪声模型，具有低保守性，更符合实际系统特性。本发明提供的基于集员估计的自动控制系统故障检测方法能够在一个采样周期内对系统出现的故障做出实时反馈，具有灵敏度高，可靠性高的优势。
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公开(公告)号：CN102646277B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201210054925.5
申请日：2012-03-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种具有实时参数监控和在线标定功能的视觉系统，其将采集的图像分割为监测标定区和视觉重建区；对监测标定区内的图像进行实时特征点提取，并与上次标定的特征点进行比较；当特征点的误差小于设定阈值时，对场景重建区的图像进行特征点提取，并应用上次标定的摄像机内外参数进行视觉计算，输出视觉目标的位置、尺度等场景信息；当特征点的误差大于或等于设定阈值时，应用监测标定区内实时提取的特征点，对视觉系统进行标定，根据标定结果，更新监测标定区的标定特征点和摄像机的内外参数，完成视觉计算、参数监控和在线标定的功能。本发明的视觉系统具有参数的实时监测功能和在线标定功能，保证视觉计算结果的准确度，节省系统资源。
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公开(公告)号：CN102722165A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210217355.7
申请日：2012-06-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B19/418 , H04L29/08
Abstract: 本发明提供一种可靠性试验远程监控系统，该系统包括有服务器，服务器的数据输入端与数据采集装置相连，数据采集装置将现场数据采集后传输至服务器进行存储及处理，服务器的数据输出端与监控装置相连，将处理后的现场数据传送至监控装置；该监控系统通过中心服务器采集、存储不同设备数据，可通过WEB网络在异地查询试验状态，历史数据、图像，也可通过无限网络，短信、手机网路访问服务器，查询所需数据，实现可靠性试验设备远程监控，减少试验客户的实验室间路途往返，在办公室即可完成试验数据采集、查看，以及试验样品的确认，试验状态的查看，在任何地方任何时间了解试验的状态和运行数据，提高了工作效率，节省了试验成本。
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公开(公告)号：CN102701078A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210158017.0
申请日：2012-05-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像检测的双吊具桥吊摆角测量装置及其方法，其主体为灯箱，灯箱的四个侧面设置有线阵CCD器件和LED灯，所述线阵CCD器件和LED灯相对设置，所述吊绳设置于设置于灯箱中间位置，所述线阵CCD器件通过导线连接CCD阴影测量装置，所述线阵CCD器件为两组，根据机器视觉原理，双吊具分别通过两套照明转置和线阵CCD阴影测量装置，将得到的脉冲信号经过处理和计算得到摇摆角度，这些数据可作为桥吊防摇控制的反馈信息，同时可直观呈现给桥吊驾驶室,具有结构简单，精确度高，抗干扰能力强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102175442B
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201110037880.6
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双起升双吊具桥吊模拟试验系统，该系统包括实验装置和控制装置，所述实验装置主要包括主框架、桥吊模拟单元、桥吊大车模拟单元以及桥吊小车模拟单元；所述控制装置主要包括桥吊控制器、伺服驱动器、多通道数据采集器以及桥吊控制杆。本发明依据相似性原理进行整体结构设计，采用了多传动电机伺服控制技术和实时参数检测技术，通过对双吊具运行方式的模拟控制和双吊具摆角等参数的检测，从而拟实地研究双吊具桥吊的操作技术和定位控制方法。
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公开(公告)号：CN102602808A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210101422.9
申请日：2012-04-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于双吊具桥吊的绳长检测装置，包括双吊具的两套升降电机、与吊具升降电机输出轴连接的吊绳卷轴、环绕于吊绳卷轴上的吊绳、吊具负载，其特征在于，所述吊具升降电机的顶部安装有固定支架，定滑轮通过转动轴连接固定支架并固定于吊绳卷轴的上方，所述吊绳绕过定滑轮后连接吊具负载；所述转动轴上还连接有编码器，编码器通过通讯串口连接计算机。本发明采用两套由定滑轮和编码器组成的绳长检测装置对两个吊具的吊绳长度分别进行检测。并将这两路检测信息通过串口送到计算机中，通过计算机的分析与计算，从而可以得到两个吊具的绳长信息。
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公开(公告)号：CN118916832A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410949082.8
申请日：2024-07-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及多传感器信息融合技术领域，尤其是涉及一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法。根据分布式集员估计算法得到局部状态估计椭球；根据所述局部状态估计椭球计算所有局部估计椭球内的采样点；得到所述采样点后，设置密度参数计算所有符合密度条件的采样点；根据所有符合密度条件的采样点，得到符合密度条件的采样点集合，利用外接矩形进行包围构造内切椭球，得到全局状态估计结果。与现有技术相比，本发明对噪声和异常值具有更强的抵抗力，使全局椭球密度融合法在面对复杂环境和传感器误差时，能保持较高的估计精度和更好的鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN116605763A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310348746.0
申请日：2023-04-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相平面轨迹规划的变绳长集装箱起重机防摇控制方法，步骤：获取常设常数；将常设常数输入提升控制参数计算模型，提升控制参数计算模型输出加速度幅值a1和a2，切换时间ta1、tb、ta2和tc；根据上述提升控制参数确定控制方案，并根据控制方案对小车进行控制，控制方案中下降控制参数与提升控制参数匹配。本发明的方法，适用于任何以阶跃加速度信号为输入，进行防摇控制或者缓解振荡最终实现零振荡的系统，可以将负载摆角控制在规划的摆角范围内，并且缓解系统的残余震荡，将残余震荡控制在最大振幅的4％以下，显示出该方法的有效性，应用前景好。
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公开(公告)号：CN113650500A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110926751.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种高温超导混合储能系统。包括超导储能电池，所述超导储能电池分别电连接车辆动力电池与车辆的驱动电机，超导储能电池包括多个超导电池单体，多个超导电池单体串联。上述高温超导混合储能系统，通过将高温超导电池模块化，该系统便于维护，通过多组超导电池单体的组合形成不同电压、不同储能、不同功率的超导混合电池，实现可调储能能量和功率，使得电池不必经受频繁的充放电，电机启动、加速等脉冲大电流，提高动力电池的寿命，提高了电动汽车的充放电功率。
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