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公开(公告)号：CN102175442B
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201110037880.6
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双起升双吊具桥吊模拟试验系统，该系统包括实验装置和控制装置，所述实验装置主要包括主框架、桥吊模拟单元、桥吊大车模拟单元以及桥吊小车模拟单元；所述控制装置主要包括桥吊控制器、伺服驱动器、多通道数据采集器以及桥吊控制杆。本发明依据相似性原理进行整体结构设计，采用了多传动电机伺服控制技术和实时参数检测技术，通过对双吊具运行方式的模拟控制和双吊具摆角等参数的检测，从而拟实地研究双吊具桥吊的操作技术和定位控制方法。
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公开(公告)号：CN102079481A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010114550.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了双起升双吊具场桥控制系统及其控制方法，控制系统采用三个独立的控制器，分别控制场桥小车的位置、两个吊具的摆角。控制过程历经多个周期循环完成，控制系统能够有效实现双起升双吊具场桥的防摇定位控制。本发明的控制系统结构简单，控制有效，对控制量检测装置的要求较低，成本低廉，易于实现，使用方便，并能够同时实现小车位置控制和对两个吊具摆角的控制。
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公开(公告)号：CN101973489A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010296186.1
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带有图像传感器的双起升桥吊控制系统及控制方法。所述系统和控制方法不需要额外的速度传感器和双吊具摆角传感器，只用一个小车位置传感器和两个吊具视频传感器，通过相应的图像识别和计算，就能够完成对小车的位置、速度，以及吊具摆角和吊绳长度等的检测，进而实现对双吊具桥吊的防摇和定位控制。本发明系统结构简单，控制有效，对控制量检测装置的要求较低，成本低，易于实现，使用方便，并能够同时实现小车位置控制和对两个吊具摆角的控制。本发明方法采用两个视频图像传感器分别检测两个吊具及其负载的摇摆角度和吊具绳长，然后利用这些信息完成双起升双吊具桥吊的防摇定位控制，具有准确性高，维护方便，造价低廉等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101934982A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010296672.3
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明为基于图像传感器的双吊具桥吊定位方法，所述的双吊具上设置标定点（16）、（17），两个独立的视频摄像头（7）、（8）分别拍摄双吊具的摆动图像，将视频帧传送给对应于视频摄像头的视频图像处理器（9）、（10）。视频图像处理器由CPU、视频处理模块、存储器、I/O单元等组成，它的输入端与视频摄像头连接，它的输出端与控制计算机（11）连接，通过图像位置处理算法和图像深度恢复算法计算，得到吊具的摆角信息和绳长信息，并将其实时传送给控制计算机，完成当前控制周期的防摇定位控制；本发明涉及的定位方法简单，成本低廉，使用方便，既能用于双吊具桥吊防摇定位控制系统的摆角和吊绳长度的信息反馈，又能用于桥吊司机的手动操作参考。
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公开(公告)号：CN101342938A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810034693.0
申请日：2008-03-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/21 , B63H21/22 , B63H21/17 , G05B19/418
Abstract: 中小型电力推进船舶嵌入式推进控制装置及其控制方法，具体涉及中小型电力推进船舶的推进控制装置及其控制方法。本发明提供一种便于操作的推进控制装置，以及这种推进控制装置的控制方法。具有两个操纵面板，一个是位于船体驾驶台上的驾驶台操纵面板，一个是位于船体机舱的机舱操纵面板，对两个操纵面板上的控制开关和指示灯进行了合理排布，使操作更加方便，状态指示更加清晰；微处理器的通信控制模块上具有CAN总线，信号传输更快也更稳定。推进控制装置的控制方法，对各种状态间的转换进行了合理布置，设定了实时状态检测，使系统更加稳定可靠。
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公开(公告)号：CN102079484B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201010114549.5
申请日：2010-02-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双起升场桥双吊具同步控制系统，包括分别控制两个吊具的两个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调节同步补偿的运算单元；每个所述的闭环控制器包括依次顺序连接的可对信号进行类型转换的位移给定单元、可进行数字运算的吊具位置控制器、可对信号进行类型转换的速度给定单元、可进行数字运算的吊具速度控制器、驱动吊具运动的功率驱动单元和吊具起升电机；所述吊具起升电机的输出端和位移给定单元的输入端之间连接吊具位置检测单元；所述吊具起升电机输出端和速度给定部件的输入端之间连接可实时估计吊具速度的吊具速度估计单元。本发明控制系统能够解决双吊具负载不均衡的情况下，双吊具系统的速度同步控制和位置同步控制问题。
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公开(公告)号：CN102183371B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110053690.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: Y02T70/146
Abstract: 本发明公开的一种船舶电力推进多模式混合动力系统实验平台及方法，实验平台由电力推进供电实验装置、驱动实验装置和实验控制台三大部分组成。其中，电力推进供电实验装置包括了柴电机组、蓄电池、燃料电池和市电电源。根据不同实验要求，可以选择柴电机组，蓄电池，蓄电池和柴电机组，燃料电池和蓄电池，市电电源等5种不同供电模式。而电力推进驱动实验装置包括了由交流和直流推进电机、负载电机组成的二套独立运行的电力推进装置。根据不同实验要求，可以选择交流或直流双机双桨推进，交流或直流单机单桨推进，交直流混合推进等5种不同推进模式。本发明拓展了船舶电力推进实验的功能范围，并且推进负载电机的再生电能被回馈，节能效果明显。
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公开(公告)号：CN101780921B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910052741.3
申请日：2009-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种浮吊起重作业工作姿态安全监测方法，所述方法实时获得相对于垂直参考坐标系的浮吊姿态初始数据；判断浮吊起重作业工作姿态；进行浮吊的方位偏移控制；进行浮吊的纵倾控制；进行浮吊的横倾控制。根据上述技术方案得到的浮吊起重作业工作姿态监控方法能够实现对浮吊的工作姿态进行实时精确的监测，同时控制相应的装置对浮吊进行相应的调整，以保证浮吊的起重施工作业质量和作业安全。
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