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发明公开
一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法审中-实审

公开(公告)号：CN118916832A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410949082.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张依恋 , 罗名洋 , 黄文焘 , 胡静 , 牛王强 , 周贤文

IPC: G06F18/25 , G06F17/11

Abstract: 本发明涉及多传感器信息融合技术领域，尤其是涉及一种用于多传感器信息融合的全局椭球密度融合方法。根据分布式集员估计算法得到局部状态估计椭球；根据所述局部状态估计椭球计算所有局部估计椭球内的采样点；得到所述采样点后，设置密度参数计算所有符合密度条件的采样点；根据所有符合密度条件的采样点，得到符合密度条件的采样点集合，利用外接矩形进行包围构造内切椭球，得到全局状态估计结果。与现有技术相比，本发明对噪声和异常值具有更强的抵抗力，使全局椭球密度融合法在面对复杂环境和传感器误差时，能保持较高的估计精度和更好的鲁棒性等优点。

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