公开(公告)号：CN112346461A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011225275.7

申请日：2020-11-05

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 杨昊 ,  张依恋 ,  顾伟 ,  牛王强

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，包括：根据传感器收集的信息建立AGV运动学模型和动力学模型；确定集员滤波器的迭代公式并推导出保证实际状态包含于预测状态椭圆的必要条件；确定k+1时刻包含真实状态值的最优状态预测椭圆，其中k表示采样时刻。本发明提供的考虑噪声未知有界特性的自动导引车集员滤波方法，考虑到了噪声的未知有界特性，克服了传统滤波方法在精度、成本、应用范围等方面的不足，提高了AGV轨迹跟踪的控制精度，保证了AGV的工作效率和安全性。降低了对传感器的精度要求，降低了研发成本。通过设计集员滤波算法，有效的消除了噪声的未知有界特性对轨迹跟踪过程的影响并得到了系统状态的预测值。

公开(公告)号：CN113206673B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202110563113.2

申请日：2021-05-24

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 杨昊 ,  张依恋 ,  顾伟 ,  翟琳 ,  吴卫民

IPC: H03M7/30

Abstract: 本发明提供了一种用于网络化控制系统信号量化的差分缩放方法及终端，所述方法包括步骤：对待处理信号进行采样，获取目标时刻的信号值；获取所述目标时刻所对应的差分信号；通过缩放参数对所述目标时刻所对应的差分信号进行缩放处理，得到差分缩放信号；将所述差分缩放信号传输至对数量化器，获得量化结果。通过优化需要量化的信号本身的方法来提升量化效果，而不是改变量化器的结构或参数。相比于传统的方法，本发明能够更实际且有效的减小量化误差、消除量化效应对系统的负面影响，且不需要修改量化器本身，应用范围更加广泛，适应性更强。

公开(公告)号：CN113050608A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110339757.3

申请日：2021-03-30

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 张依恋 ,  杨昊 ,  顾伟 ,  刘志全 ,  周贤文

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供基于集员估计的自动控制系统故障检测方法，设计集员预测器，获得系统实际状态的一步提前状态估计预测域；设计集员滤波器，获得系统实际状态估计域；检验一步提前状态估计域与实际状态估计域的交集来确定控制系统是否存在故障。本发明提供的基于集员估计的自动控制系统故障检测方法，针对具有噪声的系统进行数学建模，建模过程中无需知道噪声的具体特性，且所构建的未知有界噪声模型相比较于完全未知的噪声模型，具有低保守性，更符合实际系统特性。本发明提供的基于集员估计的自动控制系统故障检测方法能够在一个采样周期内对系统出现的故障做出实时反馈，具有灵敏度高，可靠性高的优势。

公开(公告)号：CN113206673A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110563113.2

申请日：2021-05-24

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 杨昊 ,  张依恋 ,  顾伟 ,  翟琳 ,  吴卫民

IPC: H03M7/30

Abstract: 本发明提供了一种用于网络化控制系统信号量化的差分缩放方法及终端，所述方法包括步骤：对待处理信号进行采样，获取目标时刻的信号值；获取所述目标时刻所对应的差分信号；通过缩放参数对所述目标时刻所对应的差分信号进行缩放处理，得到差分缩放信号；将所述差分缩放信号传输至对数量化器，获得量化结果。通过优化需要量化的信号本身的方法来提升量化效果，而不是改变量化器的结构或参数。相比于传统的方法，本发明能够更实际且有效的减小量化误差、消除量化效应对系统的负面影响，且不需要修改量化器本身，应用范围更加广泛，适应性更强。