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公开(公告)号：CN119723933A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411636832.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G08G1/14 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G06V20/58 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的车库自动导航方法和系统，方法包括：获取空闲停车位信息，为待停车车辆进行停车位置分配；确认车位分配信息后，进行车辆导航工作；在车辆导航过程中，基于车辆摄像头采集的行车图像数据进行路口识别；当识别到路口时，将当前的路口信息与预设的地图信息进行匹配，获取相应的转向信息；当车辆转向完成并接近车位分配信息中的目标车库时，显示目标车库中目标停车位的具体方位信息；当车辆靠近目标停车位时，基于车辆摄像头采集的行车图像数据进行车位编号识别；判断到达的停车位是否为目标停车位，若是，则导航结束。与现有技术相比，本发明能提供快速的车位导航，减少了用户操作量，有助于缓解城市交通压力。
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公开(公告)号：CN118807098B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410859539.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及人体生物电信号测量的领域，尤其是涉及一种自适应调节的功能性电刺激康复训练方法和装置，自适应调节的功能性电刺激康复训练方法包括如下步骤：获取关节参数和目标角度；构建世界坐标系，世界坐标系的原点表示为一关节末端；构建动态坐标系，动态坐标系的原点表示为关节末端，动态坐标系的由世界坐标系或前一动态坐标系沿坐标轴平移得到，关节旋转中心作为动态坐标系中的静止点；计算动态坐标系中的静止点在世界坐标系中的坐标；通过静止点构建向量，计算向量夹角；通过计算目标角度和实际转动角度的差值，通过控制算法利用差值计算关节进一步转动所需的电刺激强度；输出电刺激。本发明具有能够使得患者更好地参与治疗，提升康复效果的效果。
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公开(公告)号：CN118787914A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410945509.7
申请日：2024-07-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于康复训练技术领域，具体涉及基于功能性电刺激的神经肌肉协同康复训练方法及装置。训练方法包括S1、设置关节的训练参数；S2、生成玩家角色、向导角色、移动目标角色，将该向导角色的纵坐标位置转换成关节运动的目标角度；S3、进行神经康复训练：玩家角色、向导角色刺激视觉神经反馈至大脑神经，发出运动指令给肌肉；S4、进行肌肉康复训练，肌肉基于运动指令和功能性电刺激下收缩产生关节运动S5、基于关节实际运动角度，实时更新玩家角色位置，返回S3，直至关节运动大于目标角度。训练装置用于肢体功能障碍患者从神经到肌肉整个运动闭环回路的协同康复训练。本发明提高了肢体功能障碍患者的神经肌肉协同康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN117724343A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311781291.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有未知饱和磁滞输入的分布式有限时间动态面渐进跟踪控制方法，针对具有未知饱和磁滞输入、未知非线性函数和未知外部扰动的非线性多智能体系统，提出了一种基于双曲正切函数的新型非线性滤波器，不仅解决了“微分爆炸”问题，不需要设计滤波器误差补偿系统就可以补偿边界层误差；还设计了一种PI磁滞动态伪逆补偿方案，在不需要构建显式磁滞逆的情况下对未知饱和磁滞在线补偿，消除了磁滞带来的影响；通过估计一些未知变量的上界，大大减少系统内自适应律的数量，减轻计算负担。本发明能有效地消除磁滞输入对系统跟踪性能的影响，保证闭环系统的稳定性，并实现系统跟踪误差的渐近收敛。
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公开(公告)号：CN119131546A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411058052.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G16H50/20 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00
Abstract: 本申请公开了一种支气管结核分型确定方法、装置及设备，涉及人工智能辅助诊断领域，该方法包括：获取数据集；所述数据集为支气管内镜下的图像样本；构建支气管结核诊断模型；所述支气管结核诊断模型为基于ResNet34框架并融入多头自注意力和深度可分离卷积的支气管结核诊断模型；基于所述数据集对所述支气管结核诊断模型进行训练；将用户在支气管镜下的图像输入至训练好的支气管结核诊断模型中，得到支气管结核的分型，本申请可通过人工智能辅助诊断系统实现支气管结核的智能诊断，能够有效减少支气管结核的误诊和漏诊。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118990585A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411378663.7
申请日：2024-09-30
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及机器人应用技术领域，具体公开了一种机械臂端快速更换末端工具系统，包括识别定位系统，是基于工控机来检测工具位置和障碍物位置，并控制机械臂末端绕过障碍物移动到工具所在位置上方；快换电路系统，基于STM32主控面板控制快换装置的开关，通过电机驱动模块控制无刷电机，使用磁编码器和电流采样模块检测电机状态；快换机械结构，采用模块化设计，在快换机械结构两端分别连接快换连接机械臂端和快换连接工具端，实现快换连接；各个功能部件模块化，根据实际工作需求进行模块化组装，提升移动协作机器人的工作效率和能力。
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公开(公告)号：CN117666342A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311635147.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈有限时间一致控制方法，包括：构建高阶不确定非线性多智能体系统；针对高阶不确定非线性多智能体系统设计自适应预定时间滤波器；设计动态高增益K‑滤波器对高阶不确定非线性多智能体系统进行未知状态估计；基于自适应预定时间滤波器设计有限时间控制器；基于高阶不确定非线性多智能体系统、自适应预定时间滤波器、动态高增益K‑滤波器、有限时间控制器组成闭环系统；采用李雅普诺夫稳定性理论、图论知识对闭环系统进行稳定性分析并进行数值仿真分析。本发明不仅能确保闭环系统在有限时间内达到有界稳定状态，而且还能有效降低多智能体系统自适应控制器的设计负担。
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公开(公告)号：CN117518825A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311633538.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有未知磁滞的非线性系统的动态伪逆补偿控制方法，所述方法包括：选取具有未知参数且具有未知磁滞输入的不确定非线性系统；基于运转算子模型，构建PI磁滞动态伪逆补偿器，并级联到不确定非线性系统，实时在线补偿输入磁滞的影响；基于正时变积分函数构建动态面控制器，来处理虚拟控制律，使跟踪误差渐近收敛到零，并基于Funnel函数保证跟踪误差的瞬态和稳态性能；利用李雅普诺夫稳定性理论和Barbalat定理，对所述系统进行稳定性分析；用MATLAB软件对所述系统进行数值仿真分析，验证其有效性。本发明可解决“微分爆炸”问题，消除传统动态面的边界层误差，使跟踪误差渐近收敛到零，保证跟踪误差的瞬态和稳态性能，避免预设性能中的奇异性问题。
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公开(公告)号：CN118807098A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410859539.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及人体生物电信号测量的领域，尤其是涉及一种自适应调节的功能性电刺激康复训练方法和装置，自适应调节的功能性电刺激康复训练方法包括如下步骤：获取关节参数和目标角度；构建世界坐标系，世界坐标系的原点表示为一关节末端；构建动态坐标系，动态坐标系的原点表示为关节末端，动态坐标系的由世界坐标系或前一动态坐标系沿坐标轴平移得到，关节旋转中心作为动态坐标系中的静止点；计算动态坐标系中的静止点在世界坐标系中的坐标；通过静止点构建向量，计算向量夹角；通过计算目标角度和实际转动角度的差值，通过控制算法利用差值计算关节进一步转动所需的电刺激强度；输出电刺激。本发明具有能够使得患者更好地参与治疗，提升康复效果的效果。
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公开(公告)号：CN118192591A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410432961.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种任意时间区间全状态限制的轨迹跟踪控制方法和系统，包括：步骤S1、获取非线性系统的原状态；步骤S2、根据非线性系统的原状态，得到不受约束的状态；步骤S3、通过自适应控制器使得不受约束的状态有界，以实现原状态在任意时间区间内受约束。采用本发明的技术方案，解决非线性系统在任意时间区间内受全状态限制的问题，同时还保证了跟踪误差的渐近收敛性能。
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