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公开(公告)号：CN114371616B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111500811.4
申请日：2021-12-09
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种死区非线性时滞系统的跟踪控制方法，首先采用径向基神经网络逼近死区非线性时滞系统中的时滞项，形成新的系统表达式；然后利用反推控制法对新的系统表达式进行反推控制，在反推控制的过程中，引入基于正时变积分函数的非线性滤波器，令反推控制法每一步的虚拟控制律通过非线性滤波器，利用所得滤波后的虚拟控制律去设计下一步的反推控制；在反推控制的最后一步进行控制器设计，在控制器设计时，利用自适应律对死区干扰项、神经网络误差项和非线性滤波器的未知项进行在线估计，使系统跟踪误差收敛到零，从而完成控制器设计。本发明能够有效地避免传统反推设计方法带来的“微分爆炸”问题，减少计算负担，还可以消除边界层误差。
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公开(公告)号：CN113359445B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110609595.0
申请日：2021-06-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN110333657B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910620704.1
申请日：2019-07-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。与现有技术相比，本发明具有规避微分爆炸，收敛性好，计算负担小，跟踪性能好等优点。
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公开(公告)号：CN113807490A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010535355.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的数据线性相关判定方法，克服了传统分析应用范围被限制的弊端，其技术方案要点是建立卷积神经网络及其训练策略，卷积神经网络根据其训练策略生成的数据图像进行训练；训练策略特指将根据非线性率和数据质量参数生成随机测量数据生成图像的策略；最终获得具有数据相关性判断能力的神经网络，并可知其判断能力受非线性率和数据质量的限制极限，能够对不同非线性率和数据质量条件下的数据线性相关性进行识别，本发明的一种基于卷积神经网络的数据线性相关判定方法，能够不依赖于变量的统计性假设，给出网络在不同条件下的判断可信度。
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公开(公告)号：CN117724343A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311781291.8
申请日：2023-12-22
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有未知饱和磁滞输入的分布式有限时间动态面渐进跟踪控制方法，针对具有未知饱和磁滞输入、未知非线性函数和未知外部扰动的非线性多智能体系统，提出了一种基于双曲正切函数的新型非线性滤波器，不仅解决了“微分爆炸”问题，不需要设计滤波器误差补偿系统就可以补偿边界层误差；还设计了一种PI磁滞动态伪逆补偿方案，在不需要构建显式磁滞逆的情况下对未知饱和磁滞在线补偿，消除了磁滞带来的影响；通过估计一些未知变量的上界，大大减少系统内自适应律的数量，减轻计算负担。本发明能有效地消除磁滞输入对系统跟踪性能的影响，保证闭环系统的稳定性，并实现系统跟踪误差的渐近收敛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731801B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011497778.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种对称死区非线性的自适应动态面输出反馈控制方法，包括：引入高增益K滤波器估计系统的不可测量状态，获取当前具有死区输入的严反馈系统的控制函数，并对带有未知死区输入的系统设计自适应输出反馈控制律；基于高增益K观测器设计自适应动态面控制器，对对称死区非线性进行自适应动态面输出反馈控制。与现有技术相比，本发明具有对具有未知死区非线性影响的非线性系统进行高精度信号跟踪控制等优点。
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公开(公告)号：CN118192591A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410432961.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种任意时间区间全状态限制的轨迹跟踪控制方法和系统，包括：步骤S1、获取非线性系统的原状态；步骤S2、根据非线性系统的原状态，得到不受约束的状态；步骤S3、通过自适应控制器使得不受约束的状态有界，以实现原状态在任意时间区间内受约束。采用本发明的技术方案，解决非线性系统在任意时间区间内受全状态限制的问题，同时还保证了跟踪误差的渐近收敛性能。
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公开(公告)号：CN113359445A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110609595.0
申请日：2021-06-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制。本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN113127806A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110417540.X
申请日：2021-04-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器学习的回归分析模型选择方法，解决了传统回归分析模型选择过程复杂、现有机器学习进行数据回归分析的适用范围受限的问题，其技术方案要点是首先选择可被使用于回归的备选连续函数模型集合，再根据选定的连续函数模型集合，使用数据增强策略生成机器训练数据图像，其次建立一个卷积神经网络，将训练数据图像输入并进行训练，最后使用训练后的卷积神经网络对待分析数据进行分析，给出最佳回归模型，本发明的一种基于机器学习的回归分析模型选择方法，能高准确率的提供逻辑清晰的回归模型，以低成本实现神经网络对真实数据的回归模型的判定能力。
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公开(公告)号：CN110333657A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910620704.1
申请日：2019-07-10
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于死区非线性不确定系统的自适应动态面跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将死区非线性不确定系统转化为具有死区输入的严反馈系统形式并设置配套假设；步骤2：针对已转化为具有死区输入的严反馈系统形式的死区非线性不确定系统设计构造自适应动态面控制器；步骤3：通过调节自适应动态面控制器的设计参数，使得步骤2中的死区非线性不确定系统的闭环系统信号半全局有界且跟踪信号渐进收敛至零。与现有技术相比，本发明具有规避微分爆炸，收敛性好，计算负担小，跟踪性能好等优点。
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