公开(公告)号：CN118192591A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410432961.3

申请日：2024-04-11

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 刘烨 ,  高士杰 ,  徐胜元 ,  徐冬梅

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种任意时间区间全状态限制的轨迹跟踪控制方法和系统，包括：步骤S1、获取非线性系统的原状态；步骤S2、根据非线性系统的原状态，得到不受约束的状态；步骤S3、通过自适应控制器使得不受约束的状态有界，以实现原状态在任意时间区间内受约束。采用本发明的技术方案，解决非线性系统在任意时间区间内受全状态限制的问题，同时还保证了跟踪误差的渐近收敛性能。

公开(公告)号：CN117666342A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311635147.3

申请日：2023-12-01

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 高士杰 ,  刘烨 ,  徐冬梅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈有限时间一致控制方法，包括：构建高阶不确定非线性多智能体系统；针对高阶不确定非线性多智能体系统设计自适应预定时间滤波器；设计动态高增益K‑滤波器对高阶不确定非线性多智能体系统进行未知状态估计；基于自适应预定时间滤波器设计有限时间控制器；基于高阶不确定非线性多智能体系统、自适应预定时间滤波器、动态高增益K‑滤波器、有限时间控制器组成闭环系统；采用李雅普诺夫稳定性理论、图论知识对闭环系统进行稳定性分析并进行数值仿真分析。本发明不仅能确保闭环系统在有限时间内达到有界稳定状态，而且还能有效降低多智能体系统自适应控制器的设计负担。