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公开(公告)号：CN110718129A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910391846.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种人体膝关节运动模拟系统。它包括包括框架、弧形轨道运动机构、3RRR球面并联机构、Z轴升降机构、XY二维伺服运动平台和控制系统，所述框架底部布放XY二维伺服运动平台，Z轴升降机构布放在XY二维伺服运动平台的Y轴运动平台上，实现XYZ三个方向上的直线运动，3RRR球面并联机构布放在Z轴升降机构上，实现XYZ三个方向的旋转运动，弧形轨道运动机构布放在框架顶部，用于补偿股骨运动角度；控制系统控制所有运动机构中的电机，旋转给定角度，到达期望位姿而模拟人体膝关节运动。本发明实现胫骨相对股骨的空间6自由度运动，模拟人体膝关节的正常运动以及受到运动损伤后的运动姿态。
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公开(公告)号：CN110464458A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910627576.3
申请日：2019-07-12
Abstract: 本专利公开一种前交叉韧带重建术中韧带刚度机器人在位测量系统及方法。该系统包括：通用六自由度机械臂、前交叉韧带刚度测量装置，基于空间基坐标的变换使机器人末端前交叉韧带刚度测量装置和在重建术中病人腿中的重建后的前交叉韧带实现实时的交互并侧向测量其刚度。以往这个过程是医生人为检测，具有一定的不确定性。该系统的提出简化了医生在前交叉韧带重建术中测量难度，辅助医生完成手术操作，减少人为干扰因素，并提高手术质量和加快精准医疗的实施和推广。
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公开(公告)号：CN110464458B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910627576.3
申请日：2019-07-12
Abstract: 本专利公开一种前交叉韧带重建术中韧带刚度机器人在位测量系统及方法。该系统包括：通用六自由度机械臂、前交叉韧带刚度测量装置，基于空间基坐标的变换使机器人末端前交叉韧带刚度测量装置和在重建术中病人腿中的重建后的前交叉韧带实现实时的交互并侧向测量其刚度。以往这个过程是医生人为检测，具有一定的不确定性。该系统的提出简化了医生在前交叉韧带重建术中测量难度，辅助医生完成手术操作，减少人为干扰因素，并提高手术质量和加快精准医疗的实施和推广。
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公开(公告)号：CN110718129B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910391846.5
申请日：2019-05-13
Applicant: 上海大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种人体膝关节运动模拟系统。它包括包括框架、弧形轨道运动机构、3RRR球面并联机构、Z轴升降机构、XY二维伺服运动平台和控制系统，所述框架底部布放XY二维伺服运动平台，Z轴升降机构布放在XY二维伺服运动平台的Y轴运动平台上，实现XYZ三个方向上的直线运动，3RRR球面并联机构布放在Z轴升降机构上，实现XYZ三个方向的旋转运动，弧形轨道运动机构布放在框架顶部，用于补偿股骨运动角度；控制系统控制所有运动机构中的电机，旋转给定角度，到达期望位姿而模拟人体膝关节运动。本发明实现胫骨相对股骨的空间6自由度运动，模拟人体膝关节的正常运动以及受到运动损伤后的运动姿态。
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公开(公告)号：CN110202578A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910519324.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于剪式机构悬挂机器人的智能档案管理系统，用于档案馆的档案取放和整理。本发明系统包括线性轨道模组，档案管理机器人，档案缓存柜，智能AGV小车以及控制装置。档案管理机器人包括旋转机构、剪式升降机构、档案取放机构。其特征是：机器人非工作状态下，剪式机构是收紧的，悬挂在安装在天花板的线性轨道模组上。当需要它工作时，它便按照既定的路线沿着轨道移动到需要取放的档案架前；然后剪式升降机构开始下降，将档案取放机构降到所需高度；接着由档案取放机构来完成档案的取放。此外，旋转机构可以让机器人旋转180°，这样机器人可以完成一条过道两侧的档案取放工作。机器人取得的档案可以放入置于AGV小车上的档案缓存柜里，便于档案的批量管理。其优点在于，实现了档案管理工作的自动化，减轻了档案馆工作人员的劳动强度。
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