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公开(公告)号：CN103753588A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410000421.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂末端执行器的大容差捕获操作的环抱式捕获机构。本机构包括目标接口件，环抱机构、万向浮动调节机构、和导向拉紧机构。通过控制环抱机构的减速机转向来控制4个内侧是弧形面的扣板展开与闭合，以对目标接口件进行粗定位夹紧与释放；通过控制导向拉紧机构的减速机的转向来实现对万向浮动调节机构环抱机构的拉紧与释放。对环抱机构拉紧过程中会带动目标接口件与导向滑轨件用，进而实现对目标接口件的精定位，同时也会拉紧目标接口件。本发明用于空间目标飞行器的捕获，该机构的容差大，且结构简单紧凑，精度高，大大提高了空间应用的可靠性。
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公开(公告)号：CN103753598B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310538679.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。
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公开(公告)号：CN103753588B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201410000421.4
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂末端执行器的大容差捕获操作的环抱式捕获机构。本机构包括目标接口件，环抱机构、万向浮动调节机构、和导向拉紧机构。通过控制环抱机构的减速机转向来控制4个内侧是弧形面的扣板展开与闭合，以对目标接口件进行粗定位夹紧与释放；通过控制导向拉紧机构的减速机的转向来实现对万向浮动调节机构环抱机构的拉紧与释放。对环抱机构拉紧过程中会带动目标接口件与导向滑轨件用，进而实现对目标接口件的精定位，同时也会拉紧目标接口件。本发明用于空间目标飞行器的捕获，该机构的容差大，且结构简单紧凑，精度高，大大提高了空间应用的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104274296A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410444709.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式变刚度减负装置，包括工作系统和控制系统；所述工作系统包括背带调整装置和刚度调节装置，所述背带调整装置将减负装置固定在使用者背部，所述刚度调节装置固定在背带调整装置上；所述控制系统由上位机控制系统和箱载控制系统组成；所述箱载控制系统安装在箱体上，所述上位机控制系统与箱载控制系统无线连接。本发明装置体积小、质量轻、能耗小，可用于户外和家庭，容易操作，携带方便，可以根据不同患者的需求适当调整，调整能力强、安全，并且舒适，可靠性高。
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公开(公告)号：CN104129895A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410196877.2
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/208
Abstract: 本发明公开了一种自动处理污泥的移动机器人系统。它包括机械部分、控制系统部分。所述的机械部分包含一个具有运动功能的机器人，机器人前后都有翻地的犁，机器人后部还有一个转向装置，机器人中间有个工作切换装置；控制系统包括上位机、车载计算机、传感器、无线模块、PLC控制器、接触器，上位机起到编程、调试、记录、发送指令的作用，车载计算机负责路径规划，上位机通过无线模块和PLC控制器实现通讯，PLC控制器作为处理器核心单元接收传感器发送的信号，识别、处理再将动作信号发送到各个电机的接触器控制机器人行走，本发明采用的动力源是电能，可以保证机器人工作的连续性，本发明可以实现机器人的完全自主移动，节省了人力、物力和财力。
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公开(公告)号：CN104129895B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410196877.2
申请日：2014-05-12
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/208
Abstract: 本发明公开了一种自动处理污泥的移动机器人系统。它包括机械部分、控制系统部分。所述的机械部分包含一个具有运动功能的机器人，机器人前后都有翻地的犁，机器人后部还有一个转向装置，机器人中间有个工作切换装置；控制系统包括上位机、车载计算机、传感器、无线模块、PLC控制器、接触器，上位机起到编程、调试、记录、发送指令的作用，车载计算机负责路径规划，上位机通过无线模块和PLC控制器实现通讯，PLC控制器作为处理器核心单元接收传感器发送的信号，识别、处理再将动作信号发送到各个电机的接触器控制机器人行走，本发明采用的动力源是电能，可以保证机器人工作的连续性，本发明可以实现机器人的完全自主移动，节省了人力、物力和财力。
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公开(公告)号：CN103753598A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310538679.5
申请日：2013-11-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔自动切换可变刚度柔性驱动器装置。本装置包括刚度调节机构、刚柔切换机构和传动机构。刚度调节电机通过刚度调节机构控制滑块在刚度调节机构上的位移来改变压缩弹簧与输出轴轴心的距离，从而调节驱动器刚度的大小；通过刚柔切换机构中环形电磁铁控制下卡盘轴向移动使其与上卡盘实现卡紧与分离，实现刚柔自动切换功能；主电机通过传动机构控制输出轴的输出。本发明用于机器人关节的柔性驱动，不必通过增加传感器在控制上实现驱动系统的柔顺性，从而在人机交互过程中提高人的安全性。
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公开(公告)号：CN104274296B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410444709.0
申请日：2014-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式变刚度减负装置，包括工作系统和控制系统；所述工作系统包括背带调整装置和刚度调节装置，所述背带调整装置将减负装置固定在使用者背部，所述刚度调节装置固定在背带调整装置上；所述控制系统由上位机控制系统和箱载控制系统组成；所述箱载控制系统安装在箱体上，所述上位机控制系统与箱载控制系统无线连接。本发明装置体积小、质量轻、能耗小，可用于户外和家庭，容易操作，携带方便，可以根据不同患者的需求适当调整，调整能力强、安全，并且舒适，可靠性高。
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