公开(公告)号：CN106826807B

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201610653260.8

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 黄友昕 ,  钱东海 ,  赵伟 ,  崔泽 ,  董小康 ,  吴鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。

公开(公告)号：CN106826807A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201610653260.8

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 黄友昕 ,  钱东海 ,  赵伟 ,  崔泽 ,  董小康 ,  吴鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三自由度腕部结构的滑模变结构控制方法。该方法包括五个步骤：（1）针对三自由度腕部结构分析与动力学建模。（2）设计关于各个关节快速终端滑模面和多幂次快速趋近律，从而得出快速终端滑模控制率。（3）对系统的不确定项用模糊自适应方法进行逼近。（4）系统稳定性分析。（5）仿真验证算法有效性。该控制方法能够使实际轨迹快速并稳定的趋近于期望轨迹，通过模糊自适应项的引入，能够在保证稳定性的同时很好的减小输入抖动现象。

公开(公告)号：CN204525513U

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201420654569.5

申请日：2014-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱其超 ,  钱东海 ,  黄友昕 ,  曹云飞

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种无奇异点的三自由度腕部结构，包括第一组合件、第二组合件、第三组合件；所述第一组合件的第二连接板与第二组合件的第三连接板通过螺栓连接；所述第二组合件的第二RV减速器的输出轴与第三组合件的第四连接板通过螺栓连接。相对于常规的工业机器人操作臂的4、5、6轴，本实用新型具有三个轴线相互垂直的旋转自由度，消除常规工业机器人操作臂第4轴、第6轴的轴线处于重合位置时，出现奇异点。