公开(公告)号：CN106426149B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201610966909.1

申请日：2016-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 崔泽 ,  宋伟任 ,  钱东海 ,  韩汪洋 ,  鄢璇 ,  李彦彪

IPC: B25J9/12 ,  B25J18/06

Abstract: 本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。

公开(公告)号：CN106426149A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610966909.1

申请日：2016-11-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 崔泽 ,  宋伟任 ,  钱东海 ,  韩汪洋 ,  鄢璇 ,  李彦彪

IPC: B25J9/12 ,  B25J18/06

CPC classification number: B25J9/12 ,  B25J9/104 ,  B25J18/06

Abstract: 本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。