公开(公告)号：CN105171716B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。

公开(公告)号：CN105730535A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610093113.X

申请日：2016-02-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 邓绍昆 ,  张震 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  施侃 ,  陈伟

IPC: B62D55/065

CPC classification number: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种三面驱动的废墟搜救机器人，包括：前端通讯设备，弹性本体和三面驱动的履带机构，若干弹性本体和若干履带机构依次交替通过螺钉固定在连接圆环上串连在一起，形成一种仿生足多关节机器人；所述的前端通讯设备通过螺钉安装在头部履带机构的连接圆环上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟搜救工作或者管道中进行相关的检测等。

公开(公告)号：CN105666479A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201511015794.X

申请日：2015-12-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 孙存俊 ,  张震 ,  梅帅 ,  吴磊 ,  邓绍昆

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/1625

Abstract: 本发明提供了一种驱动后置连续多关节机械臂的控制方法。该控制方法包括机械臂由多个关节组成时各个关节之间的运动控制方法；对于任意一个关节如何实现姿态变化的方法；对于控制一个关节的三根绳索的控制方法；以及驱动器如何根据绳索长度变化量来驱动电机的方法。本发明的机械臂控制方法使用有效，简单明了，能够轻易地实现该机械臂的姿态控制，对于其他关节数目多，自由度多的多关节机械臂的运动控制也有借鉴意义。

公开(公告)号：CN105171716A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。

公开(公告)号：CN104554501A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510005492.8

申请日：2015-01-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  吴磊 ,  师熙明

IPC: B62D55/00 ,  B62D55/26

CPC classification number: B62D55/08 ,  B62D55/12

Abstract: 本发明涉及一种狭小空间履带式驱动装置，包括基体、电气安装板、连接环、支撑架和驱动关节，所述驱动关节通过连接环连接基体，所述电气安装板套在基体上，通过支撑架与驱动关节连接。本发明能有效地带动搜救设备进入废墟缝隙或者管道内部，且其尺寸较小，机械结构简单，制造成本低，易于操控，性能稳定，通过能力好，适于废墟缝隙搜救以及管道检查等场合。

公开(公告)号：CN104626157A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510022191.6

申请日：2015-01-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  吴磊 ,  师熙明

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种用于废墟搜救导向的电动转向装置，包括一个转接件，两个电机支架，两组驱动装置，一个柔性关节，一个头部，所述转接件固定在后电机支架上，前电机支架与后电机支架固定连接；后驱动装置安装在后电机支架内，前驱动装置安装在前电机支架内；两根钢丝绳一端连接后驱动装置，从柔性关节穿过后，连接在头部的两个孔内，另两根钢丝绳一端连接前驱动装置，从柔性关节穿过后，连接在头部的另两个孔内，四根钢丝绳在圆周上相隔90度布置。本发明能应用在各种管道内壁检测，地震废墟缝隙搜救等各种人类不易直接进入的场合，且其尺寸较小，通过能力好，通过电机控制可以实现自动控制。

公开(公告)号：CN104890749A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510352528.X

申请日：2015-06-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  邓绍坤

IPC: B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B62D55/125

Abstract: 本发明涉及一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人，包括：连接架、电气箱、分布在左右两侧的两个结构相同的驱动系统，所述左右两侧驱动系统通过连接架连接成一体，连接架与两个驱动系统中的两个支撑架以可相对平移调整固定连接，则可自由平移滑动调整位置；所述电气箱固定在连接架上；驱动系统中的电机采用轮毂电机，省略了传动部件，简化了结构。本发明作为一种履带式机器人，具有比较简单和新颖的驱动方式。本发明亦可作为变结构式机器人，可根据运动环境调整驱动轮驱动机构与支重轮支撑机构倾角（前倾角）、导向轮支撑机构与支重轮支撑机构倾角（后倾角）、连接架与地面高度。本发明也可在履带长时间运动变松后，通过调节导向轮支撑机构的位置对履带进行张紧。相比传统的履带式机器人而言，机器人运动的越障性和移动灵活性更好。

公开(公告)号：CN202050493U

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201120058699.9

申请日：2011-03-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 吴磊 ,  杨胜齐 ,  单军铭 ,  黄嘉乐

IPC: H04N5/765

Abstract: 本实用新型公开了一种基于HDMI接口的视频后处理平台。它包括通用音视频处理开发板和高清晰数字视频HDMI接口输入子板。子板部分包含HDMI接口模块、数字视频解码模块和低电压差分高速连接器信号LVDS的输入或输出端口的高速连接器模块。通过自主开发的HDMI接口输入子板，可将高清晰数字视频源通过HDMI接口输入SiI9135解码芯片，解码后的高清无损视频由高速连接器输出到通用音视频处理开发板的现场可编程门阵列FPGA进行视频后处理。本实用新型处理速度快，信号完整，可靠性强，处理精度高，符合技术发展潮流。