公开(公告)号：CN105171716B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。

公开(公告)号：CN105730535A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610093113.X

申请日：2016-02-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 邓绍昆 ,  张震 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  施侃 ,  陈伟

IPC: B62D55/065

CPC classification number: B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种三面驱动的废墟搜救机器人，包括：前端通讯设备，弹性本体和三面驱动的履带机构，若干弹性本体和若干履带机构依次交替通过螺钉固定在连接圆环上串连在一起，形成一种仿生足多关节机器人；所述的前端通讯设备通过螺钉安装在头部履带机构的连接圆环上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟搜救工作或者管道中进行相关的检测等。

公开(公告)号：CN105666479A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201511015794.X

申请日：2015-12-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 孙存俊 ,  张震 ,  梅帅 ,  吴磊 ,  邓绍昆

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/1625

Abstract: 本发明提供了一种驱动后置连续多关节机械臂的控制方法。该控制方法包括机械臂由多个关节组成时各个关节之间的运动控制方法；对于任意一个关节如何实现姿态变化的方法；对于控制一个关节的三根绳索的控制方法；以及驱动器如何根据绳索长度变化量来驱动电机的方法。本发明的机械臂控制方法使用有效，简单明了，能够轻易地实现该机械臂的姿态控制，对于其他关节数目多，自由度多的多关节机械臂的运动控制也有借鉴意义。

公开(公告)号：CN105171716A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510550579.3

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  邓绍昆 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  程伟伟 ,  吴磊

IPC: B25J5/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明涉及一种多关节搜救机器人，包括弹性本体、前端通讯设备和履带机构，若干履带机构和若干弹性本体依次交替通过螺钉串联在一起，所述前端通讯设备通过螺钉安装在最前端的履带机构上。本发明具有较好的运动能力，同时体积相对较小，性能稳定，可进入废墟或者较小的孔洞之中进行相关的搜救工作。