公开(公告)号：CN104890749A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510352528.X

申请日：2015-06-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 张震 ,  梅帅 ,  孙存俊 ,  吴磊 ,  程伟伟 ,  邓绍坤

IPC: B62D55/08 ,  B62D55/12 ,  B62D55/125

Abstract: 本发明涉及一种基于轮毂电机的履带式变电站巡检机器人，包括：连接架、电气箱、分布在左右两侧的两个结构相同的驱动系统，所述左右两侧驱动系统通过连接架连接成一体，连接架与两个驱动系统中的两个支撑架以可相对平移调整固定连接，则可自由平移滑动调整位置；所述电气箱固定在连接架上；驱动系统中的电机采用轮毂电机，省略了传动部件，简化了结构。本发明作为一种履带式机器人，具有比较简单和新颖的驱动方式。本发明亦可作为变结构式机器人，可根据运动环境调整驱动轮驱动机构与支重轮支撑机构倾角（前倾角）、导向轮支撑机构与支重轮支撑机构倾角（后倾角）、连接架与地面高度。本发明也可在履带长时间运动变松后，通过调节导向轮支撑机构的位置对履带进行张紧。相比传统的履带式机器人而言，机器人运动的越障性和移动灵活性更好。